# 当前工作站任务历史核对

2026-11-02 16:11，Asia/Shanghai。本轮只读当前工作站 Agent 的任务元数据；没有创建或下发任务，没有调用模型、仿真或机器人，也没有查询 Hub/World 任务数据库。

## 判断及范围

已找到 10 月 16 日的 `api-smoke-test`：任务编号为 `m_e4cc08fc46734f0ea285b2a7c28f8a82`，任务正文是“接口冒烟测试任务”，来源为 `direct`。它是实际保存的接口联调任务，不能作为线上业务样本。

这台工作站当前在用的 Agent 数据库共有 7 条 Mission，来源均为 `direct`，没有 `world` 或其旧别名 `factory_dispatch`。这是一个当前数据库的完整分组结果，包括未过滤的软删除记录；它不覆盖其他机器人、其他 World、旧数据库、备份或曾被物理删除的记录，不能推导整个系统没有下发过业务任务。

7 条 Mission 都带有 `WORLD-BEIJING-DEMO-01`。因此，**有 world_id 不等于从 World 下发**：这个字段和 `mission_source_type` 必须分别核对。

## 找到的历史链路

| 时间（北京时间） | 保存的记录 | 能支持什么 |
|---|---|---|
| 10 月 16 日 16:39 | `api-smoke-test` 及其第一版计划 | 任务与计划已在本机建立，计划的源 World/工艺计划字段为空；不是线上派发回执。 |
| 10 月 22 日 17:18 起 | 同一 Mission 新建第二版计划，留下 7 条启动请求 | 启动身份为 `rsi-ro-4` 至 `rsi-ro-7`、`rsi-20261023-integrated-readonly-v1` 至 `v3`，属于后续 RSI 只读验收的重用记录。不能把这 7 次启动当成 10 月 16 日业务执行。 |
| 当前记录 | 上述 7 次执行状态均为 `completed`；Mission 状态为 `FAILED` | 执行记录完成和业务目标成功不是同一结论；本轮未读物理证据，不推定动作发生或目标达成。 |

其他 6 条任务为 RSI 只读/状态读取/6B 工件/经验验收/左臂闭环及 Coaching 几何预览。这里只用于排除当前库内候选，不用名称独立证明具体动作、发起人或业务来源。

## 怎样取得这些记录

1. 从运行单元确认 Agent 工作目录为 `/home/ubuntu/luban/src/LUBAN-Agent`，再读取当前 endpoint 的进程编号。
2. 仅从该进程环境解析资产目录，不输出环境内容或凭据。当前数据库为 `/home/ubuntu/luban/data/agent/assets/luban.db`。
3. 使用 SQLite `mode=ro` 和 `query_only=ON`，在同一读事务内取得 Mission 来源分组、任务元数据及该冒烟任务的计划/启动关联。没有运行产品初始化、迁移或写接口。
4. 当前工作树 HEAD 为 `d7dccb6a8c4dd58ed1480d6f3ef4c50f52030acb`；这只标识本轮读取的源码工作树，不证明运行进程必然使用相同字节。运行记录来自上述在用数据库。

实现定位：该工作树 `backend/luban/server/asset_paths.py` 定义资产目录与数据库文件；`backend/luban/infra/config/persistent_paths.py` 定义目录解析；`backend/luban/domain/mission_source.py` 将 `world/factory_dispatch` 与 `direct/manual/decomposition/imported/reusable_material_selection` 分别归类。读取的文件摘要及查询结果保存在本机私有审计回执，未把数据库复制进项目或阅读包。

私有回执位置：`~/.local/state/luban-harness/project15/hub-task-audit-20261102/agent-metadata.json`；采集时间 `2026-11-02T08:11:10.223108+00:00`；SHA256：`1e2550792efd0209a665f38ed6c09694ff0db6c0f3269266d322ad4d4da51ee1`。执行状态另保存在同目录`agent-execution-summary.json`，SHA256：`0e982864eca38d7c7a6e9bb2642454bed469f61c6efdd47544fe3d94bb3d88bb`。这两份回执均不是跨系统任务来源证明。

## 尚缺的证据

Hub 查询分组已打开，但页面明确提示登录过期，尚未成功查询线上任务。仍需在获得正常登录后读取获准 World 的 Mission，按原 Mission/Robot、派发请求与 Agent 受理/结果关联，定位用户所指的旧任务。只读查询不补发历史任务，也不拿部署工单或本机冒烟记录填补该缺口。

本轮结果已回并总方案的任务来源章节；首批线上业务样本继续保持“未核实”，不新增虚构任务或业务成功结论。

# 真实任务入口、贯穿样本与后台改进取证

2026-11-02，Asia/Shanghai。仅设计取证；未发送任务、未调用模型/仿真/机器人、未部署、未运行HTML/DOM。结论：首批宜用已经发生的P13 R204抓取任务作为贯穿样本；其真实投递是工作站本地Agent原任务执行HTTP入口，不能改写成Hub派发。World的正式Mission派发路径另行解释，后台学习消费两条路径归集的真实运行证据，不另建任务下发平台。

## 1. 来源与版本边界

- 已按`luban-kb-query`执行`ov find MissionDispatchWorker`并全文回读`viking://resources/wiki/concepts/MissionDispatchWorker/MissionDispatchWorker.md`。该页更新时间2026-10-14，仅作定位与历史知识，不能充当当前线上部署证明。
- `repos/evolabs/luban-world`不是独立Git工作树，`git rev-parse --show-toplevel`返回Harness根。`repos/_sync_state.json:134`登记archive `adc4de887bfe691db57e28b26551dfa0dad22a60`/10-15，不能拿Harness HEAD当World SHA。本次找到P13此前固定的只读原仓`/tmp/r209-world-preflight-source`，实际HEAD为`2ea1c7a405f8211686f5d840df84ae19a643113f`，无工作树修改。下面World实现引用归此固定SHA。本次复核worker、dispatch client、access client三个文件与archive字节分别完全一致，SHA256为`baf8d12c29d088db3e773f4db5ff6d9d06a20f35feed7c9cf26787c8383c5df5`、`cbf4daec53cfe2c8f9a8586206fd78fd54b5001f9a543a61ce8dab5e5a9698ae`、`437e4d5f96a8a4d75d069cee70cc3cc3ca796c6d20de1a0da181ae09f05109aa`。其余archive文件未作全树对应核验。
- Hub：`repos/evolabs/LUBAN-Hub`实际独立Git HEAD `05fb0c7d5b184b49f7fc615752fce8fbe6859c17`，仅未跟踪`.clone_done`；是取证源码，不证明现网制品版本。
- RSI：`01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/code/LUBAN-Agent-RSI`实际HEAD `15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24`，本次status干净。R204当时安装的是`61d54bf21488b1f2daa97e250104d1b3bb9a6ab9`；下述当前接口实现与历史运行分别归因。没有把较新源码当R204已部署事实。
- P13 R209已经明确当前增量不新增World Tool/初始化前置；参见`notes/development-2026-10-29/R209-incremental-design/07-current-scope-without-new-world.md:7`、`06-interface-baseline.md:29`。运行World实际制品/认证snapshot仍未核，Hub健康不能替代World版本证明。

后文`W/`指固定World原仓，`H/`指Hub源码，`A/`指上述RSI源码，`P13/`指上述项目目录；行号均本次回读原文所得。

## 2. 已有平台谁负责什么

| 主体 | 已核职责 | 入口与关键合同 |
|---|---|---|
| World | 保存/生成/调度Mission，分配执行Robot，签发操作许可，接收Agent状态；不是机器人控制执行器 | `POST /api/v1/world-missions/submit`创建；`world-missions/get`、`world-missions/list`、`agent-missions/get/list`查询；`report-mission-status`上报。路由见`W/internal/server/http/routes_missions.go:16–29` |
| World MissionDispatchWorker | 扫描ASSIGNED任务并向Agent投递；接收不等于完成 | `W/internal/application/mission_dispatch_worker.go:117–199`；分页扫描完后逐任务重新授权、读Robot、签permit、Dispatch |
| Hub | 主Robot身份/World绑定核对及受限转发，不能说成所有任务的创建者/调度者 | `POST /api/v1/world-agent/robots/{robot_id}/dispatch-mission`及`cancel-mission`。`H/internal/server/http/routes_world_agent_access.go:11`；`H/internal/application/world_agent_access.go:59–91`校验World认证、payload身份一致、Robot存在及绑定，转发前清掉World token |
| Agent | 验permit/Robot归属、持久化本地任务、装配计划并运行，查询/取消与状态对账 | `POST /api/v1/dispatch-mission`、`query-mission`、`cancel-mission`；`A/backend/luban/server/http/routers/mission_contract.py:381–470`；应用服务不是兼容导出层，实际业务在`application/mission_contract.py` |
| Framework / Sim或真机 | 原Stage能力实际执行、回执与效果测量 | R204记录可证真实仿真臂运动/手接触，不能据接口受理替代物理验收 |

World submit至少涉及`world_id`、`mission_id`、`mission_type`、`mission_spec`、模板/计划来源，先授权写、核World、解析启用的类型和固定资产，剔除来端伪造的creation_source/auto_execute后走SubmitMission；字段是否必填以解码和领域校验为准，不能把本表当可直接发送的最小请求。见`W/internal/server/http/scheduling_handlers.go:22–93`。

World→Agent payload包含`world_id/mission_id/robot_id/mission_type/mission_description/mission_spec/row_version`及任务名称/原始文字、类型与模板版本、process_plan引用、phase/block/error等。Agent要求ASSIGNED、正整数row_version、实际Robot一致、process_plan_id和正revision成对；可选mission_request_text一旦出现就不得空。见`W/internal/infra/adapter/mission_dispatch_client.go:73–104`和`A/.../routers/mission_contract.py:258–325`。

路由先LAN注册私网/loopback地址和API端口，再可选Hub Relay。LAN仅在尚未建立连接、确认dial失败时才回退；连接后超时/响应损坏为indeterminate，不换通道重发。每次post内部使用同一X-Request-Id；World头和permit传到Agent，World token只发到Hub。Hub relay仅dispatch/cancel，不支持query-mission；Agent query需独立query permit，不得凭Hub接口名字猜查询通路。见`W/internal/infra/adapter/agent_access_client.go:75–179`、`H/internal/infra/relay/world_agent.go:24–57`。

## 3. 已有重试、幂等与状态回报

1. World worker启动和轮询重扫ASSIGNED，进程内按mission_id占用避免同轮并发重复；此内存inFlight不是跨进程锁。每次发送前再授权，错误可记录而不冒判拒绝。只有Agent明确REJECTED才报拒绝，其report_id为robot_id+mission_id的稳定摘要；ACCEPTED不推进完成。见`W/internal/application/mission_dispatch_worker.go:72–84,145–223`。
2. Agent同mission_id重投要核World、Robot、类型、原始目标、spec、模板/计划和版本，兼容旧版本返回原execution，内容冲突返回MISSION_ID_CONFLICT，本地来源已有ID不接受冒充World。见`A/backend/luban/application/mission_contract.py:1245–1307`。不能认为每次网络request_id变化就可创建新业务任务。
3. Agent变化事件唤醒原状态同步，启动排持久待报，180秒兜底；成功的槽位效果先ACK再报终态。report_id由mission_id、robot_id、row_version摘要确定；回报成功才记acknowledged，400/409/422保拒绝状态并继续其他任务，其他故障待下轮同身份重试。见`A/backend/luban/server/robot_runtime.py:1441–1529`、`A/backend/luban/application/mission_contract.py:1585–1639`。这不是额外的学习任务队列。
4. World状态端点校验Robot凭据、正row_version和block_flag/extends_info形状，不能拿浏览器/Hub凭据代替Robot上报合同。见`W/internal/server/http/scheduling_handlers.go:1029–1084`。
5. 本地原执行入口另有request_id锁及持久trace digest查重，同ID同内容返回duplicate，冲突409；canonical入口必须有mission_plan_id或mission_plan_template_id。见`A/backend/luban/application/debug_start.py:42–71,138–153`。未知提交先按原ID/trace查，不生成新ID“再试一次”。

## 4. 首批贯穿任务：R204，真实发生但未抓取成功

**选择理由**：同一次运行已包含真实感知→程序准入/执行→规划→控制→手部接触→效果核验→经验记录/读取/实际程序采用→失败终态。适合从已有实跑提炼首批改进，不需要编造“杯子C001从A到B”作为发生过的事实。

- 本地公开回执：`P13/notes/development-2026-10-29/R204-deployment-and-live-run.md:19–27`；请求准备是`R204-request-preparation.md:3–25`，准备态与实际受理分开。
- 实际受理2026-11-02 06:44:57.687008；request `rsi-grasp-task-r204-20261102-01`，请求2313B/SHA256 `8a5ea788437abc2de2d49a361c4f83cb23fcff5ce37d95919540c7c928da51ea`；parent `apexec_1c8c9c385ccd44ae8c06b17909a10e70`；run `run-ae5ed9bad240`；session `rsi-task-cebe02f44e7884af2a27d6a3`；step `asexec_43b33512a54546f59ad5c4569100ff83`。这些是已有历史身份，不是本轮新投递。
- 本次仅只读查看工作站原`/home/ubuntu/rsi-runtime-tests/20261102-grasp-task-r204/submit_once.py`与HTTP路径有关的语句：第24行实际用`HttpOriginalTaskService('http://127.0.0.1:8200').start_execution(request)`。当前adapter `A/backend/luban/infra/adapter/rsi_study_tasks.py:28–29`映射`POST /api/mission-plan-execution/start`，router `.../http/routers/debug.py:2197–2207`存在该入口。因此真实来源是本地Agent原任务启动接口，**无证据称R204先经Hub或World MissionDispatchWorker投递**。四refs为capture_profile、physical_effect_template、run_policy、seed_source，均有原件bytes/hash准备记录；不复制私有请求正文。
- 终态与效果：07:52:59.001自然completed/failed，末模型HTTP429/usage_limit_reached；72模型请求、95Tool、39Stage，12次仿真臂业务运动、3手命令、2次verify_effect；一次两指目标接触，试抬后失接触，目标3cm/2s未达到。不是人工Stop、不是抓取成功。见`P13/.../R204-round-review.md:5–17,29,42`。
- 两Lesson、一Procedure精确读回，Procedure773B与5677成功源码一致，5682复用并在5683两段实际执行；可支持“局部程序复用已发生”，不支持整轮抓取成功或共享发布已完成。见同复盘`:25`。
- 冻结来源位置：`/home/ubuntu/rsi-runtime-tests/20261102-grasp-task-r204/business-observer/terminal-freeze-20261102-0953/`；公开复盘`:44`保tools.json和stages.json字节/hash。本次未重新下载或通读私有运行内容，运行结论是对已有本地审计回执的回读，不能称本轮新独立物理复现。

## 5. 从真实运行启动后台改进：拟增部分，尚未实现

后台应由运行归集完成后的原生工作任务消费资料；它不拥有新的Hub/World任务调度权。以下为建议合同，不是已经存在的进程、表或定时任务。

| 环节 | 具体输入与输出 | 与当前任务关系 |
|---|---|---|
| 触发 | run终态/阶段证据封存事件产出manifest；至少绑定request/parent/run、源码版本、程序revision、Tool/Stage回执、效果测量、模型可见输入、录像引用与缺失项。事件未接通时对既有manifest做带游标补扫 | 活动run只读增量可诊断，未封存片段不能标整轮完结；不等任务结束才允许原在线RSI改稿 |
| 去重与认领 | 建议工作项键为run_id+manifest_digest+分析器版本+改进目标；同键复用结果，不按“标题相似”合并不同动作。认领和完成水位持久保留，事件/补扫共享同一账本 | 启动器已有request幂等不能自动替代分析工作项幂等；不更改原业务任务ID或World任务状态 |
| 积压 | 先枚举封存manifest，处理完才推进完成游标；失败保原错误和来源，unknown查原工作项；缺少原件留waiting_evidence，单项失败不阻断其他run | 不每轮重新分析全部历史，不以固定尝试次数删除失败；不伪造缺失录像、状态或效果 |
| 取问题 | 先分外部额度故障、真实业务未达标、输入/知识供给差额、局部程序复用价值；输出可证问题+反例+待验证因果 | R204的429与抓持未稳并列，不能把重读造成额度耗尽当已证因果 |
| 生成候选 | 先复用原在线Lesson/Procedure身份，带适用条件、失败范围与来源；新Lesson可为资料保留/几何解释，Procedure必须有源码和合同。不得把observed contact升级lift_hold成功 | 不原地共享发布R204私有经验，不热换已运行程序；当前run在线修订仍走原program_validate/execute与原Stage |
| 验证 | 资料供给候选可先用封存真实输入离线对比；程序候选固定原任务目标/初态来源/能力版本，在隔离worker和独立仿真实例运行，独审效果及退化 | 重用Stage证据只证历史，不是新候选通过；禁止为了候选试验reset当前业务场景或共用当前Framework session/GPU副作用冒称隔离 |
| 采用 | 验证报告→资产策略判定→版本化发布→后续新调用按当前批准版本准确装配；异常交人工，保回滚和原版本 | 自动发布机制仍为设计，不能借此宣称用户已授权产品自动发版或本轮启动后台 |

首批R204可具体形成三条候选：①normal模型资料投影的已读正文保留，验证四次14761B相同返回前正文实际上已被移出，不能断言四次均可省；②支持面/可见表面与对象姿态解释，检查ROI median靠台面和缩框行为，不能把“改腕相机必成功”当结论；③Procedure局部短距离移动复用，保留同TCP/plan/手状态条件与完整失败限制。证据见`R204-round-review.md:21–42`。手target保持字段缺失就列待测，不能凭握持失败直接确诊驱动bug。

在线与后台共同以真实任务结果推进：在线RSI在当前任务内观察反馈并修改程序；后台对封存证据提出可复核候选、在隔离试验中重新验证，服务未来任务。二者都不以ACCEPTED、Stage succeeded、Lesson applied或软件检查通过替代物理目标验收。World/Hub路径继续用原身份/状态合同，本地Agent路径继续用原request/trace合同，数据汇总层只关联来源，不发明一个统一下发平台。

## 6. 验证与未决

已执行OV语义检索/全文回读；固定原仓HEAD、工作树状态及三个World关键文件SHA256对应；回读Hub/Agent实际路由/应用服务；回读P13真实部署/受理/终态/程序采用记录；只读核原submit脚本的目标和调用。输出只有本文件。

未执行任何业务API、任务提交、机器人/仿真/模型、HTML/DOM、服务修改或部署。当前线上Hub/World制品未知；R204运行结论依已有审计记录而非本轮重放；后台manifest事件、认领积压账本、隔离验证器、资产策略自动发布均须设计和实施验收，现有原任务启动/派发/状态幂等不可被这些拟增项替代。

# 仿真并发试验与程序模板：只读设计取证

日期：2026-11-02（Asia/Shanghai）。性质：源码事实与设计建议分开；未启动仿真、Framework、Agent、模型、机器人或 HTML，未做物理/性能验收。仅本文件为本轮新增。P13 R209规划及手部增补不计入已实现，World新增Tool后置。

## 1. 核心判断

已有底座足以**设计接入**“Agent 执行固定程序 → Framework 执行能力 → SimService 提供物理世界/观测 → 独立评价 → 经验与模板候选”链路，但**不能宣称已有可直接提交任意 LLM 程序的批量仿真评测 RPC**。当前模型评测入口接受 model/checkpoint/release；程序由 Agent 运行，不能把 Python 程序伪装为策略模型交给原 EvalRunner。并发单位应是隔离的 Agent/Framework/Environment 配置与会话，不是在一个活动世界里并发几个互相改场景的任务。

最重要的三个限制：

1. Isaac facade 的 `CreateSnapshot/RestoreSnapshot/ResumeWorld/SetFault/GetPhysicsTrace` 虽有协议，当前后端明确延后或不支持，不能作为公平对照的现成恢复/故障注入工具。
2. `random_seed` 已可经 Framework prepare 传递并读回；Isaac 世界载入 IPC 未传该参数。这证明种子身份可对账，不证明物理引擎全部随机性被固定。
3. `ResetWorld` 当前是内存 epoch fence，**保留机器人姿态**并回读姿态误差；`ResetObjects` 保留机器人和 epoch。两者均不能单独当作“恢复完全相同机器人初态”。公平对照要另外声明/执行相同关节初始条件并回读；否则该 pair 无效。

## 2. 固定输入与证据定位约定

以下路径相对 P13 根 `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/`：

| 简写 | 实际源码根 | HEAD | 本轮 status --short |
|---|---|---|---|
| S | `code/.worktrees/r159-camera-alignment` | `3d4a354e3c0e0b105acc39c7631c7df22a02e18c` | 空，干净 |
| F | `code/.worktrees/r159-framework-integration` | `9f038c774875d6bd907d17271dd355c9e0c1c1b3` | 空，干净 |
| A | `code/LUBAN-Agent-RSI` | `15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24` | 空，干净 |

不读取/修改 SimService 主树已有他人 WIP 来推导本轮实现。所有 `S:/F:/A:` 行号均指上述固定版本的真实文件。静态源码只能证明实现存在，不能证明工作站安装/在役版本或并发容量。

按 luban-kb-query 先检索 `ov find 'SimService 多实例 场景 随机化 episode reset judge'`，再全文回读 `viking://resources/compile/simservice/v4-2026-10-20/01-environment-sil/SimService_v4_环境与SIL场景条件增量精读.md`。这是旧版本机器编译稿，仅导航；下列结论已在本轮固定源码回读。该稿关于 config_hash 未覆盖 lift 等提醒仍须以当前源码核对。

## 3. 已实现 / 待接 / 未证矩阵

| 能力 | 已实现证据 | 本轮接入判断与缺口 |
|---|---|---|
| 身份、健康、能力发现 | S:`src/sim_service/environment/grpc_server.py:58–192`，`GetServerInfo/GetCapabilities/CheckHealth`；版本 source_revision 默认 unknown | 可读，但须校验实际返回，不拿服务健康代替具体任务可运行；unsupported 不自动降级为模拟成功 |
| 环境创建/版本 | S:proto `WorldSpec/WorldManifest/WorldRef`，`vendor/evolabs-simulation-contracts-0.1.7/contracts/evolabs/simulation/v1alpha1/sim_environment.proto:149–204`；F:`src/simulation/simservice_client/luban_simservice_client/client.py:364–396` | 已有 `LoadWorld`、资产 hash、config hash、epoch/scene revision；一个 facade 保留一个活动 `_world_ref`，不提供内部世界池 |
| Framework 环境入口 | F:`src/simulation/simservice_environment_gateway/luban_simservice_environment/server.py:217–259,327–341` | 已有 `POST /simulation/prepare`、reset、reset-objects、pause/resume，GET status/workstation/replay-state；每端点对应一个 client/session；新增试验调度/程序提交合同待接 |
| 准备对象/种子 | F:client.py:364–418；gateway/server.py:222–248 | prepare 可传 `world_id,scene_objects,random_seed`，uint64 校验；种子读回不等于动力学确定性 |
| 全世界复位 | S:`src/sim_service/environment/runtime_facade.py:3021–3093` | 已有 in_memory_epoch_fence，换 epoch、清命令/传感缓存，校验 stage_reloaded=false；保留姿态，须补公平初态恢复步骤；worker直接证据 `tools/isaacsim/isaac_worker.py:7572–7607,7666–7687` |
| 仅物体复位 | S:runtime_facade.py:3095–3133；F:client.py:532–541 | 已实现且检查完整物体 ID；明确不变机器人姿态/epoch，不可冒称完整回合重置 |
| 固定步进 | S:proto:269–276,550；runtime_facade.py:624–642 | backend 声明 fixed_step；Agent/Framework执行链的具体计时与步进配合待接/待验，不能用离线算法 lockstep 结果替代实时 Agent 效果 |
| 精确快照/恢复、故障矩阵、物理 trace | S:runtime_facade.py:624–660,5242–5251 | Isaac未列 snapshot/fault 支持，`physics_trace_enabled=False`，对应方法抛 deferred_to_p4；协议存在，不计可用功能；切勿为并发设计假造新RPC |
| 场景选择/物体放置 | S:`tools/isaacsim/sil/web_console.py:2336–2347`；runtime_facade.py:3135 | 旧 SIL有 `/scenes.json,/scene,/place,/reset`；当前 Environment 原入口另为 scripts/service.sh。旧控制台接口不是所有 Environment 部署的保证；场景矩阵适配器待接 |
| 材质/升降/环境覆盖 | S:runtime_facade.py:2783–2814；`tools/isaacsim/sil/evaluation.py:33–45` | `lift_override_m,scene_object_materials,scene_overlay_path,scene_environment_path` 是进程内 Python kwargs/部署配置，不是 WorldSpec 全部公开字段；需冻结这些内容的独立hash，不能仅靠config_hash |
| 随机化 | S:`src/sim_service/portal/evaluation.py:262–273,302–315,353–370` | 已有vtla_bench扰动实例生成；同seed配对原理可复用。通用任意任务/几何/光照/材质随机化计划器并无此处证据；要明确支持因子范围，物化真实参数后哈希 |
| 种子真实使用 | S:runtime_facade.py:2936–2978记录种子；`src/sim_service/environment/isaac_worker_supervisor.py:641–665` 的 load_environment_world 参数/IPC无seed | 只能报告配置种子相同。完整动力学、感知/LLM/规划随机种子及确定性未证；不能以相同seed保证逐帧相等 |
| 观测 | S:grpc_server.py:314–357,370–526；runtime_facade.py:624–642 | 已有机器人状态与RGB/Depth/Info/力/触觉，支持情况逐backend核验；按相机合同、外参和时间/epoch归档。诊断viewer声明algorithm_input/evaluator_input=false（grpc_server.py:179–188） |
| 轨迹与物体证据 | S:`tools/isaacsim/sil/recorder.py:35–95,114–146` | `SessionRecorder.start/stop/offer`产recording.json + arrays.npz，记录关节、物体/overlay pose；单实例一次一段，无帧不保存；这不是RGB录像文件 |
| 视频与回放 | S:web_console.py:2325–2349 有WebRTC/H264及frame端点；F:gateway.py:278–284 有replay-state | 视频流不等于已持久录像/可独立判分证据，试验录制器仍需保存传感原件/时间与摘要；不能把渲染诊断视角偷偷交给程序 |
| ROS证据收集 | S:`src/sim_service/resim/capture_harness.py:126–139,242–268` | 已有 CaptureSessionManager.start/record_event/stop/status；需接当前域与会话。standalone_capture.py:48–65默认可清理共享/dev/shm，不可在并发worker通用启动里原样调用全局清理 |
| resim重新执行 | S:`src/sim_service/resim/agent_api.py:6–15`、harness.py:13–54 | `run_l1_rerun`只是命令规划MVP，返回planned，明确没启动ROS；不得写成完成物理重放或反事实评测 |
| 策略模型评测 | S:portal/evaluation.py:276–397,400–403 | freeze接受checkpoint/model/release，生成request/candidate/execution-profile及hash，调用sim_training.evaluation_job；是已有模型通道，**不是程序测试接口** |
| 程序执行 | A:`backend/luban/application/agent_runtime/rsi_program_execution.py:1–42`；`backend/luban/application/rsi/program_runner.py:35–51` | 当前Agent有程序接纳/阶段执行与隔离计算worker；当前原子能力step调用已由rsi-delta-evidence交叉核实；P15拟补的是DSH接线与批次试验，不再另造直接Capability RPC。新试验模块须调用Agent明确固定程序版本，不能把源代码给SimService去exec |
| unknown | A:`backend/luban/application/agent_runtime/task_loop.py:108–146` | 已有可能已派发动作且回执未保存的unknown处理：原执行对账、不自动重发；试验adapter必须继承并隔离worker，不以超时当失败回合后立刻reset复用 |

## 4. 核心现有接口（不是拟造RPC）

`S:vendor/evolabs-simulation-contracts-0.1.7/contracts/evolabs/simulation/v1alpha1/sim_environment.proto:538–576` 定义服务：

- `WorldService.LoadWorld(LoadWorldRequest{spec:WorldSpec}) -> LoadWorldResponse{state,failure}`。
- `GetWorldState/ResetWorld/ResetObjects/PauseWorld/ResumeWorld` 均使用 `WorldRef{world_instance_id,epoch_id,scene_revision}`；ResetObjects另返回 reset_object_ids；`StepWorld(...step_count)`。
- `SensorService.ListSensors/GetSensorSample/StreamSensorSamples/GetCalibration`，RobotStateService.GetRobotState/WatchRobotState；ActuationService.ApplyActuation/ActuationStream/HaltActuators。
- Snapshot/Diagnostic方法仅为协议存在，当前Isaac可用范围按上一节限定。

`F:src/simulation/simservice_client/luban_simservice_client/client.py` 具体 Python：

```text
prepare_world(*, world_id: str, model_uri: str=L25_MODEL_URI,
              scene_objects: Sequence[Mapping[str,Any]]=(),
              random_seed: int|None=None) -> SimulationSession  # 364
reset_world() -> SimulationSession                            # 470
reset_objects() -> tuple[SimulationSession,tuple[str,...]]      # 532
replay_state() -> Mapping[str,Any]                             # 543
```

`S:src/sim_service/environment/runtime_facade.py:2783` 进程内：

```text
load_world(spec: pb2.WorldSpec, *, scene_overlay_path: str|None=None,
           scene_environment_path: str|None=None, lift_override_m: float|None=None,
           scene_object_materials: dict[str,dict[str,float]]|None=None) -> pb2.WorldState
```

不能把这些私有参数直接写成 `/simulation/prepare` 支持的JSON字段。`S:tools/isaacsim/sil/evaluation.py:1–5,54–84` 的 evaluation模式在同facade启动gRPC、禁ROS控制/传感线程，由EvalRunner拥有动作、传感、复位；面向Agent的试验若采用Framework执行，应选它实际支持的数据面，不能并起原EvalRunner争控制权。

## 5. 并发隔离与容量

源码支持隔离基础，但未提供已经验证的统一worker池。`S:tools/isaacsim/run_sil.sh:33–48` 用 `SIL_RUN_ROOT` flock，分别指定STATE_ROOT、physics/render socket、日志和端口。`S:src/sim_service/environment/isaac_worker_supervisor.py:122–143` socket与worker状态落state root；`worker_protocol.py:66–85` 校验session/epoch/sequence/deadline。共享状态根会串会话；只给不同 world_id 不够。

设计每个 worker 持有独立：Agent任务/执行/数据库命名空间、Framework进程及session-state/readiness-state、Environment端点与physics/render/viewer socket、ROS_DOMAIN_ID（走ROS时）、录制与资产暂存目录、日志、端口、租约。可共享只读且按hash固定的资产文件；不同worker不得修改共享资产。F:`src/simulation/simservice_environment_gateway/luban_simservice_environment/server.py:17–32,345–355` 显示readiness-state有默认共享路径且session-state是显式启动参数，池化时都必须显式覆盖。

Framework `ResourceBinder` 的 `_exclusive_owners/_shared_owners` 是进程内dict（F:`src/robotskill_framework/skill_execution/capability/resource_binder.py:19–39,87–99`）。单进程资源租约不能当作跨Framework实例或GPU全局锁；池管理需自身独占worker/设备，不靠两份进程内字典互相约束。`execution_manager.py:534–546`调用资源准入，不能绕过这个执行边界。

旧SIL docker约定domain=10+N，拒domain 0（S:`deploy/sil/docker/run_sil_docker.sh:13,74–78`）；裸机run_sil.sh只默认10，不等于自动避免域冲突。RMW/DDS配置与订阅者须成套，不用全局清/dev/shm恢复一个worker。

GPU隔离/容量：本轮没有显存测量或GPU绑定实测，不能给“可并发N个”验收结论。技能中6.5GB/5080两实例是旧文档口径，不套到当前GPU/worker组合。池配置需声明GPU/显存预算及准入余量，测得容量前默认保守单worker，队列并发可提高但执行并发不超资源额度；显存不足/渲染进程未停确认则quarantine而非盲目重启全栈。

## 6. 拟新增“仿真程序试验”模块与交接（设计建议，全部待实现）

不另造原生Agent调度框架。RSI服务内新增试验协调模块，Agent承担程序执行，Framework承担准入/执行，SimService只承担环境/物理；原生子任务负责按冻结矩阵分工，worker租约仅控制真实资源。

| 模块 | 输入 → 输出 | 如何接既有实现 |
|---|---|---|
| 场景矩阵冻结器 | Goal/验收、任务分布、资产版本、扰动策略、seed列表 → 不可变TrialPlan + 逐cell SceneManifest | WorldSpec公开对象字段；私有overlay/lift/material由部署adapter物化；每cell保存真实参数与hash，不只存seed |
| 隔离worker池 | resource_request + plan/cell ID → worker lease + 精确端点/隔离清单 | 上述run roots/session/端口配置；不声称已有CreateWorker RPC；已有原生任务编排按池租约分配 |
| 场景适配器 | 固定scene/asset/engine配置 → prepared world + actual WorldRef + 初态读回 | Framework prepare或选定Environment接口；校验实际capabilities及实例身份；复位、机器人初态回读后才准入 |
| Agent程序执行适配器 | 固定program/procedure源码与版本、任务输入、可用Capability/Tool/手册、绑定版本 → Agent execution ID/调用回执 | 沿当前run/step(Capability)与原Stage通道，只补DSH/试验适配；不使用Portal model evaluator伪造程序策略 |
| 证据收集器 | 执行与环境的同一trial/epoch、观测/动作/物体读回 → EvidenceManifest + 原件hash | 现有session recorder / 状态和传感接口；视频持久化、任务归档和关联待补，truth与程序可见观测分开 |
| 独立判分器 | 冻结验收合同 + 原件 → verified_success / verified_failure / inconclusive + 逐条证据 | 优先几何/状态/约束判定；无接触真值不能判未损伤，无传感覆盖不能写全部成功；模型judge如用需冻结版本/输入且说明判据局限 |
| 成对比较与模板提炼 | baseline/candidate配对结果 + 保留集 → 适用条件、差异/反例、候选经验/模板 | 固定基线candidate身份，独立review；接P15既有经验/程序发布门，不把每个成功轨迹直接升级为通用模板 |

拟增的模块调用语义（**不是现有HTTP/RPC名**）：`freeze_trial_plan(spec)->plan_ref`、`lease_worker(cell_ref)->lease_ref`、`prepare_cell(lease_ref,scene_ref)->prepared_ref`、`submit_agent_trial(prepared_ref,program_ref)->execution_ref`、`reconcile_trial(execution_ref)->state`、`seal_trial_evidence(trial_ref)->evidence_ref`、`judge_trial(evidence_ref,criteria_ref)->verdict_ref`、`compare_pairs(plan_ref)->comparison_ref`。正式路径/鉴权/取消合同由主设计定义，避免无证据承诺现有服务支持。

TrialPlan最小字段：`plan_id,goal/criteria_ref,baseline_program_ref,candidate_program_ref,framework/agent/sim_source_sha,engine_version,capability_catalog/binding_revision,manual/knowledge_snapshot,scene_matrix_ref,resource_budget,cancellation_policy,review_policy`。

CellManifest最小字段：`cell_id,scene_source_hash,asset_hashes,workcell/layout_revision,overlay/environment/lift/materials_hash,object_specs,robot_initial_state,physics_time_step/execution_mode,perturbation_generator/version,materialized_parameters,scene_seed,policy_seed,model_sampling_seed_or_unknown,replicate_id,split`。

TrialReceipt最小字段：`trial_id,pair_id,arm,plan/cell_ref,program_source_hash,worker_lease,execution_id,WorldRef,actual_seed_readback,actual_init_state,dispatch/stop/reconcile_refs,status,evidence_manifest,criteria_verdict,reason,unknown_fields`；seed回读字段用 `configured_seed_verified` 类语义，不命名 deterministic_verified。

## 7. 公平对照、失败与产物采用

- baseline/candidate都固定源码、入口、程序/依赖、绑定、模型/采样参数与手册/知识快照；候选若连知识/策略一起改，比较结论写成组合变化，不能归因到程序一项。对照在同cell、同物化扰动、同初始关节/物体状态运行，随机化执行顺序，重复与独立保留集由目标/预算定义；不为凑统计做未授权耗时实验。
- 同GPU并发会改变时延、感知鲜度和超时，作为显式block变量记录；公平比较可配对交错，不能把先空闲机baseline与后满载candidate的耗时当程序进步。
- 每次 `ResetWorld` 新epoch必须同步Framework/Agent任务上下文，停止/unknown尚未对账前不reset覆盖证据。ResetObjects只用于已明确的物体恢复场景；机器人初态不同就标pair_invalid或重新建立世界并实测回读，不静默排除失败。
- 区分 `execution_failed`、`environment_failed`、`evidence_missing`、`stopped`、`unknown` 与 `task_failed`。基础设施失败不伪造任务失败/成功；报告全部trial流向、分母、有效pair、unknown、排除理由，不能只报告幸存成功样本。
- unknown后用原execution/request ID对账；停未确认、epoch串线、回执未落盘的worker封存，不能换ID再派。取消应收齐Agent/Framework/Environment终止/持有回执后才还池；已有协议不能保证的部分列为待接。
- 经验候选含前提、失败触发、恢复方法、证据引用；程序模板候选含参数合同、绑定/能力要求、适用资产/任务分布、成功和反例、可复现引用。提炼后在新cell和保留任务检验，独审通过再提交既有唯一发布入口。
- 人工确认至少覆盖设计/预算与实机风险边界、模板采用/发布和sim→real迁移授权；不把这轮设计调查当成运行授权。仿真成功仅支持明确引擎、资产、传感/接触模型、分布范围；真实摩擦、柔顺、损伤/遮挡、延迟、手部控制差异及P13未落地手部能力须单列未证；进入真机需要对应能力合同、标定、保护和另行验收。

## 8. 验证与未决

本轮完成OV精确正文回读、三仓固定HEAD和dirty核查、关键源码上下文与行号、关键文件SHA256。未运行任何测试或服务；没有并发容量、物理效果、种子确定性、程序通道到仿真全链路或sim→real验收。新增问题建议由主代理映射P15稳定问题ID：程序试验adapter缺口、初态恢复合同、seed语义、worker隔离/GPU容量、unknown停止对账、完整证据与独立验收。只写本说明，未擅自更新共享问题台账。


## 9. 关键文件字节 SHA256

| 来源文件 | SHA256 |
|---|---|
| S:`vendor/evolabs-simulation-contracts-0.1.7/contracts/evolabs/simulation/v1alpha1/sim_environment.proto` | `83ae638d9b5ec90bcc7121aa65513bbd9b9616a35c606236bd04d117d31fabb9` |
| S:`src/sim_service/environment/runtime_facade.py` | `e225c953687f0cee74c187264e675303396574e5a6ee472de3b5127d6a2f6dd0` |
| S:`src/sim_service/environment/grpc_server.py` | `72b1447d8a103f4de90f578c368d1735bbdffb55a5ba42242bf9cf7af46fa3c9` |
| S:`src/sim_service/environment/isaac_worker_supervisor.py` | `ccaed5e96e8b6386d2b4ff52333f604499655e4f1b68e8f7b0f1e98c8f353a63` |
| S:`src/sim_service/environment/worker_protocol.py` | `cf68310a9f025f453469cdc67304e14937ffeec0fac4a255833527c531863f49` |
| S:`tools/isaacsim/sil/evaluation.py` | `545753753def7e6e2f71101c46e11d47a0991848a75a6ef9840948f60c46e4fc` |
| S:`tools/isaacsim/sil/recorder.py` | `2e61fd14d38b8ea5ae975c08f2a0103a1e8e8a40f4f68f8d4fef4084d87b1bfa` |
| S:`tools/isaacsim/run_sil.sh` | `37a079f2650b7a7fe91fcfcc346407d337c50683ac9ff05eb442f6d79e6d7c04` |
| S:`src/sim_service/portal/evaluation.py` | `8a5fc437091e609c8a96cbd0ffbad4d4aa7399da85c3c72115f931b5d47cc4cd` |
| S:`src/sim_service/resim/agent_api.py` | `0a561d6286d9e81b706fb4021ddd9807931ad4d6ed697a0191710ee7d3e68c90` |
| S:`src/sim_service/resim/harness.py` | `4be03e2164a9653d94b0d9add03a4ddea7f174e512b03c2514af3cadcf3a86fa` |
| F:`src/simulation/simservice_environment_gateway/luban_simservice_environment/server.py` | `a69ae51aa32628c1a742db3b39cc0d9e18cb9aeac5548db3ff1da5211acd17d3` |
| F:`src/simulation/simservice_client/luban_simservice_client/client.py` | `783f293491a063a0ca8f2c1a2f0349a7f1bdc63b3ab4c0f703a64a7281f5f2df` |
| F:`src/robotskill_framework/skill_execution/capability/resource_binder.py` | `abb83ba1b8c2c092f127fd5c3862145cbee6ecc3956db8718df550dba2069f00` |
| A:`backend/luban/application/agent_runtime/rsi_program_execution.py` | `8025baf5e907e1b3d2b45ebd82956f735cb63c41ae07f70371f497e5a2a7c7f6` |
| A:`backend/luban/application/rsi/program_runner.py` | `7d11348acb154a076e36d1fc7e6ad6eac48e869034e2a35afd15c575b0e9be3a` |
| A:`backend/luban/application/agent_runtime/task_loop.py` | `3b586b4c4e7f5e32424f3810c763051a877f3e51eb0ff2c7d143044822ddc732` |
| S:`tools/isaacsim/isaac_worker.py` | `fc73ac10aa320cf588ee6586339615d0492f717e0ed0f7b5884dbf327fcd124b` |

# DSH核心模块与可选组合取证（R8）

日期：2026-11-02，Asia/Shanghai。状态：已回核本轮固定官方HEAD源码及旧快照差量；只读设计取证。

已读本项目AGENTS与四正式稿：`2026-10-29-LUBAN-2.0-知识经验与工具执行架构.md`、`2026-10-29-LUBAN-2.0-Agent运行时与动态装配设计.md`、`2026-10-29-LUBAN-2.0-工具执行与程序复用协议.md`、`2026-10-29-LUBAN-2.0-本轮架构调整分工.md`。本轮仅新增本证据稿；没有执行产品、HTML/DOM、模型或部署。

取料使用已读`luban-kb-query`路C：指定固定源码快照直接回读REPO。本稿所有`packages/`和`docs/`相对路径以`original_doc/2026-11-02-dsh-upstream-core/repo/`解析，固定官方commit为`ce7073d51254c26cd63b22a60835b8f948deb447`。原件为官方归档解包，无.git，来源与归档SHA256见同目录外层`SOURCE.md`/manifest；不据目录名声称运行实例已升级。此前快照`f3803c96974ad4a94195fb97e5c637e9c2a3afe3`仅作差量基线，不再用它代替新版本。

## 1. 图中建议展开的十个模块

以下是聚合模块，不是十个新服务，也不是十个包。表中“必要”是LUBAN目标选择的组合建议，不能宣称所有DSH产品都必须装。依赖栏区分运行时注入和库依赖，不能只看package.json的dependencies推断实际加载。

| 模块 | 真实包/职责与主要依赖 | LUBAN组合判断与扩展点 | 源码证据 |
|---|---|---|---|
| 作用域与插件宿主 | `@deepseek-ai/cordis`承载插件/服务/effect生命周期；`@deepseek-ai/dsh-scope`是库，管理注册继承、事件按scope路由和释放 | 必要基础。业务插件使用真实agent.ctx注册，非每个Tool一个新服务。scope并非操作系统权限沙箱 | `packages/core/scope/src/index.ts:33`、`:104`、`:130`、`:170`；`packages/core/agent/src/runtime-types.ts:202` |
| Agent与循环 | `@deepseek-ai/dsh-agent`提供注册表、工厂和句柄；`@deepseek-ai/dsh-agent-loop`实现默认驱动器。Loop硬注入agents/sessions/llm/tools/systemPrompt/sessionProjections | 必要；复用循环，不再写第二套TaskLoop。业务绑定与监督由Agent补。创建/恢复setup注册作用域贡献，完成后才发布Agent | `packages/core/agent-loop/src/index.ts:292`；`packages/core/agent/src/index.ts:104`、`:166`、`:420`、`:435`；`packages/core/agent-loop/src/agent.ts:112` |
| 系统提示与上下文组装 | `@deepseek-ai/dsh-system-prompt`管理有序section、变量、Tool schema；Tools向它贡献当前executor描述 | 必要。Agent投影原目标/领域事实，用section/variable及原生注入通道；业务正文须走有日志的渠道 | `packages/core/system-prompt/src/index.ts:436`、`:485`、`:568`；`packages/core/tools/src/index.ts:112`；`packages/core/agent/src/runtime-types.ts:352` |
| Tool注册与执行 | `@deepseek-ai/dsh-tools`注册、scope限制、step-time resolve、共享执行流水线；`@deepseek-ai/dsh-tool-executor-native`选择Native执行和批次结算 | 必要且至少一个实际executor；Native适合直接业务Tool。PTC是可选呈现/执行路径，不必默认装。Tool定义/参数/原handler由LUBAN提供，DSH负责模型往返 | `packages/core/tools/src/index.ts:99`、`:128`、`:162`、`:264`、`:325`；`packages/core/tool-executor-native/src/index.ts:8`、`:27`；`packages/core/tools/src/batch.ts:1` |
| Skill目录与正文加载 | `@deepseek-ai/dsh-skill`统一注册表；`@deepseek-ai/dsh-tool-skill`提供原生`skill({name})`和目录注入；`@deepseek-ai/dsh-skill-filesystem`只是一个来源 | LUBAN需引导Skill，故需装注册表+原生Tool+批准provider。FS按需，可换虚拟/远端provider；注册表本身不携内容、不执行机器人。业务版本/hash校验由provider补 | `packages/skill/skill/src/index.ts:247`、`:390`、`:439`、`:470`；`packages/skill/tool-skill/src/index.ts:26`、`:84`、`:130`、`:181`、`:217`；`packages/skill/skill-filesystem/src/index.ts:135` |
| 模型路由与适配 | `@deepseek-ai/dsh-llm`是适配注册/流式调用主干；DeepSeek API key/account或pi-ai等是提供方实现。`registerAdapter(providers,adapter)`注册路由 | 必要主干+至少一个可用adapter。某个供应商实现非引擎必需；`dsh-llm-retry`是原生重试策略插件，业务Tool不可据模型重试回放动作 | `packages/llm/llm/src/index.ts:208`、`:302`、`:354`、`:401`；`packages/bundle/base/cordis.patch.yml:128`、`:530` |
| Session日志与派生视图 | `@deepseek-ai/dsh-session`仅追加事件/Store；`@deepseek-ai/dsh-session-projection`管理可重建投影；Loop/Agent都依赖投影 | 必要。DSH保存唯一模型日志；业务表保存任务/原程序/Stage和原生身份关联。Session不等于业务run/仿真实例/程序解释器 | `packages/core/session/src/index.ts:525`、`:764`、`:1064`；`packages/core/session/src/surface.ts:120`；`packages/core/agent/src/index.ts:275`；`packages/core/agent-loop/src/index.ts:292` |
| 持久化与落盘屏障 | `@deepseek-ai/dsh-session-persistence`定义存储句柄；`@deepseek-ai/dsh-session-persistence-jsonl`是文件后端；`@deepseek-ai/dsh-session-checkpoint-policy`在模型请求/顶层Tool/下一step前flush | 目标要求恢复/采集，故必要；具体后端可替换。不是再建模型消息数据库。采集从read handle读，必须由原writer确认cut | `packages/session/session-persistence/src/index.ts:144`、`:174`；`packages/session/session-persistence/src/handle.ts:8`、`:57`、`:80`、`:104`；`packages/session/session-checkpoint-policy/src/index.ts:18`、`:57`；`packages/core/session/src/index.ts:1330` |
| Token计量与压缩 | `@deepseek-ai/dsh-token-meter`计算请求/表面上下文压力，依赖sessionProjections；`@deepseek-ai/dsh-compaction`定义压缩API，`@deepseek-ai/dsh-compaction-basic`实现保留/摘要/替换，注入llm/tokenMeter/sessions | LUBAN长任务选择原生组合。摘要是派生节点并保来源，原日志不剪除。image-offload/tool-result-pruner按图像/长结果需要选装，不将压缩称新的业务存储服务 | `packages/llm/token-meter/src/index.ts:90`；`packages/compaction/compaction/src/index.ts:110`；`packages/compaction/compaction-basic/src/index.ts:113`、`:157`、`:213`、`:407`；`packages/compaction/compaction-basic/src/region.ts:349`、`:507` |
| 子代理/后台分析协作 | `@deepseek-ai/dsh-subagent`统一registry，配`dsh-subagent-spawn-in-process`/`fork-in-process`及`dsh-tool-subagent`/`tool-subagent-control`；实际provider可换 | 按需；LUBAN后台作者/独审需要并行时装。复用父子/分支，不自建调度框架；仿真worker/GPU/控制权占有仍需Agent业务模块，子代理不是物理隔离 | `packages/subagent/subagent/src/index.ts:185`、`:199`、`:549`；`packages/subagent/subagent-spawn-in-process/src/index.ts:17`；`packages/subagent/subagent-fork-in-process/src/index.ts:21`；`packages/bundle/base/cordis.patch.yml:362` |

SDK传输与产品插件管理画在DSH边界的接入侧/运维侧；不占模型循环中一个业务执行步骤。生命周期hook是上述模块的原生扩展面，不另画一个“Hook微服务”。

## 2. SDK与bundle不能混成一个API层

- `@deepseek-ai/dsh-base`和`@deepseek-ai/dsh-sdk-minimal`的`src/index.ts:1`均明确主体是`cordis.patch.yml`，模块没有runtime API。base是共享默认产品组合，包含web搜索、shell、goal、Skill、子代理、插件管理等大量功能；不是所有行均是引擎不可删核心。
- sdk-minimal独立插入整棵Cordis树，不叠base（`packages/bundle/sdk-minimal/cordis.patch.yml:1`）。它虽名minimal，仍装shell/subprocess、jobs、图像、token-meter/压缩、JSONL和checkpoint，且没有Skill/子代理/plugin-manager行。不能选择minimal后宣称Skill/子代理已就绪；须显式装配验证。
- `@deepseek-ai/dsh-sdk-app`提供启动参数与stdin生命周期，解析成功才provide `sdkAppStartup`（`packages/bundle/sdk-app/src/index.ts:19`、`:55`）。它的patch是base上的SDK应用组合，还加workspace/schedule/ask-user/present等；新版本patch又显式启用tool-plugin-manager（`packages/bundle/sdk-app/cordis.patch.yml:1`、`:46`）。这不是TypeScript核心Agent对象。
- `@deepseek-ai/dsh-sdk-jsonrpc-server`通过stdio JSON-RPC服务外部SDK客户端，硬注入agents和workingDirectory；initialize等待loader树settle，shutdown对SDK所有权会话和root做关闭（`packages/sdk/server/src/index.ts:20`、`:43`、`:87`）。其wire方法列initialize、session/prompt、session/query、session/resume、session/wait、working-directory get/set、shutdown（`packages/sdk/server/src/server.ts:498`）。`session/prompt`返回messageId，内部使用followup；不能虚构`session/create`、`session/steer`、`session/cancel`、history/read或flush RPC。
- 内部Agent确有steer/cancel/runMaintenance等，不等于Python SDK已有同名远程方法。A4可拟增小范围可信插件桥，保持官方SDK的会话/关闭所有权；需正式定义协议和验证，不把内部ctx对象跨进程直接传给Python。

## 3. 生命周期和Tool hook可做什么

`Agent`内部真实方法见`packages/core/agent/src/runtime-types.ts:190`：cancel(cause,options)、whenIdle()、runMaintenance(task)、send(message,target,wakeup)、followup(message)、steer(message)、inject(message)。

- `agent/pre-step`为waterfall，可拒绝step/替换入站消息；`agent/request-error`为模型失败恢复waterfall。`agent/request`在此版已deprecated并明确“不新增监听”，新集成应在step准备前用`agent.model.select()`和AgentOptions，而非继续把它当通用新接点（`:338`–`:389`）。
- `agent/turn-stopping`是serial、awaited正常闭合点；listener可steer使下一step继续（`:400`）。Loop实际在无nextStep且打算结束时调用，异常/取消走catch/finally记录turn/end，未承诺通过这个hook（`packages/core/agent-loop/src/agent.ts:394`、`:402`、`:419`）。故业务验收可挂正常闭合，但取消/未知/外部停止须独立监督，不能写成所有退出统一钩子。
- status仅idle/running；runMaintenance占用true idle期间公开仍idle，whenIdle等待当前全部活动且不是某一输入结算证明（`runtime-types.ts:129`、`:214`–`:231`）。执行中的Tool内等待本Agent whenIdle会自等，动态装配应先pending，批次结算后idle维护，保护inbox。
- Tool真实hook名称是复数`tools/pre-execute`（allow/deny/cancel/ask）、`tools/execute`（around）、`tools/post-execute`（accept/replace/enrich/block）、`tools/result`（最终只读emit），见`packages/core/tools/src/events.ts:8`–`:49`。around wrapper只能调整signal，调用identity保持不变；结果通知失败被包含，不能当持久化ACK。
- 同批可并行，非并发安全的exclusive调用形成屏障；取消停止补充并排空已启动调用，跳过调用补错误保证配对，模型结果按序结算（`packages/core/tools/src/batch.ts:1`、`:48`；`pipeline.ts:105`）。LUBAN物理原操作是否停止仍看原执行器回执。
- Tool必须定义output.schema/render，execute返回canonical lossless-JSON。成功结果value明确只在execution本地，不进durable events（`packages/core/tools/src/contracts.ts:15`、`:26`、`:324`）；D2需把原结果持久化，不能只凭DSH日志断言收齐全部业务原件。

## 4. Session读取、落盘与压缩的具体约束

Session.append是同步内存提交，持久化异步buffer，监听失败不会推翻已经接受的事件（`packages/core/session/src/index.ts:764`）。正确durability入口是`ctx.sessions.flush(session)`，等待所有listener成功并返回是否至少一个listener参与；false不能作为已有持久化后端证明（`:1330`）。

采集桥可在原writer flush成功后固定seq cut，使用`ctx.sessionPersistence.open(id,'read')`返回handle，`handle.read(offset,length)`分页读取，再close。read句柄可与单一writer并存，不能调用flush；存储append resolve仅保证该backend实例可见，只有writer flush承诺崩溃后耐久/跨进程物化（`packages/session/session-persistence/src/handle.ts:8`、`:45`、`:80`、`:88`、`:104`）。新代码不要直接用Session.snapshotEvents/ownEvents，它们已deprecated且禁止新增调用（`packages/core/session/src/index.ts:722`、`:739`）。

压缩检查安全范围，不能拆开Tool call/result配对（`packages/compaction/compaction-basic/src/region.ts:349`）。摘要以surface replace写新事件，并用sourceEventSeqs追溯start、summary和被遮蔽原事件（`:507`）；原日志仍在。手动compactNow使用agent.runMaintenance、结束flush（`packages/compaction/compaction-basic/src/index.ts:407`）。自动压力在pre-step触发，context-overflow在request-error恢复（`:157`、`:213`）；业务不能用自定义字符截断代替此组合。

## 5. 可选插件与分工落点

`@deepseek-ai/dsh-plugin-manager`是profile级插件/bundle安装启停控制面，硬注入loader/profileContext，不是每Session工具装配器（`packages/boot/plugin-manager/src/index.ts:312`）。其官方README `:15`写明变更影响该profile全部会话；启用状态不等实际加载成功、HMR关闭时需重启。LUBAN任务按目录装配应走agent.ctx本地注册及释放，而非每个任务安装npm包/切profile。模型侧plugin_manager工具不是LUBAN机器人任务必需能力，base默认禁用该tools行，SDK overlay已显式启用，因此实际sdk profile不能笼统说默认禁用（`packages/bundle/base/cordis.patch.yml:16`）。

按需类别：文件/终端/搜索、MCP接入、PTC执行器、Office Skill、goal/todo/workflow/jobs、Web/ACP/UI、遥测/SQLite搜索、profile编辑和安装管理。它们按应用需要选择；不要在总体架构图把每个Tool或provider都提升成一台服务。base虽默认挂某些插件，不等它们是LUBAN每次任务的必需前置。

- A1：选择并固定应用组合、接SDK/Session生命周期，替换原模型循环；不复制DSH Loop。
- A2：可信LUBAN插件按agent scope注册Tool/Skill provider/prompt贡献，原生resolve后读回准确集合；动态切换依原batch/idle维护。
- A4/D1/D3：新证据桥负责受权observe/read/flush和durable cut，采集关联原生seq/调用身份；SDK缺端点显式建设。
- B1/B2：提供业务Tool定义、canonical输出及真实handler，程序和Capability结果先回程序，再配对外层DSH Tool；不可在hook暗发物理Tool。
- C1：维护Skill/手册正文和资源版本，provider从批准目录供给，保原生skill({name})，不增加同名参数合同覆盖它。
- A3/B3：需要时装原生子代理provider，另由Agent持有仿真assignment/进程/GPU与停止核验；不将spawn/fork当资源隔离。

## 6. 本轮验证与剩余项

新官方归档来源已读，旧快照SHA已核；本文全部显式源码引用已逐文件与新树比较，并按新行号重校。上述结论来自实际源码/manifest/patch回读，未启动DSH或调用模型。包安装、LUBAN插件、Python桥、动态更新和设备联调均未执行。

## 7. ce7073相对f3803的本轮实质差量

对第1–6节主干引用的34份文件逐字比较：29份相同，5份改变。此计数只覆盖这些引用文件，不冒称整个仓库只有五处变化；本节另回读SDK新增query文件、protocol types与server package.json。相同范围包括Agent/Loop、Tool schema与流水线事件、Session/持久化/checkpoint、Skill/provider、LLM注册/计量、Compaction实现及子代理主干，因此上述内核行为可由新树直接支持。

1. `packages/sdk/server/src/server.ts:299`新增`query(params)`，wire `session/query`见`:504`。识别可用原生命令则调用commands.execute，返回`kind=command`及execution；否则原文走prompt并返回`kind=prompt`。并非通用任意内部RPC，也不新增steer/cancel/history/read/flush端点。命令识别白名单在`packages/sdk/server/src/query-input.ts:14`：无参数compact、显式permission、plan、goal（含注册别名）；不认识的命令作为普通prompt。已识别命令执行失败不降级成prompt。
2. `packages/sdk/server/src/query-activity.ts:10`新增命令活动观察，通知`session.query.completed`关联commandId/finishReason/finalResponse（`:154`）；query的命令ACK不等全部活动完成。它按Agent/goal事件追踪，不是LUBAN物理结果确认。SDK服务新增query相关支持文件；`packages/sdk/server/package.json:40`新增commands/goal的peer引用；`packages/sdk/protocol/src/types.ts:98`、`:198`、`:213`提供query入出参/通知/wire类型。新增依赖装配需按新构建验证；本轮未执行。
3. `packages/bundle/sdk-app/cordis.patch.yml:26`明确启用`tool-plugin-manager`；base的tools行依旧disabled，SDK overlay覆盖该值。LUBAN机器人组合如要关闭这项profile管理能力，必须显式配置并查最终树，不能照旧口径假定没提供。
4. `packages/bundle/base/cordis.patch.yml:297`为tool-fs加入`applyPatch: false`，是新增可选apply_patch工具的关闭配置；不改变Tool核心分发合同。`packages/core/system-prompt/src/index.ts:148`、`:158`增加TOOL_APPLY_PATCH/TOOL_SCHEDULE排序常量，本表相关后续行号+2。
5. `packages/boot/plugin-manager/src/index.ts:903`改进GitHub预检network/timeout的安装日志关联，以requestId发install-log；未改变它属于profile控制面的边界。SDK仍不能由“插件可安装”推断LUBAN可信插件已安装/认证/联调。

结论：R8应使用ce7073的实际组合与SDK新query能力更新版本说明；核心模块仍按十个聚合框展开，不能继续写“官方HEAD未核”或只列旧SDK六类方法，也不能由query/compact支持倒推出业务证据桥已经现成。

# 任务来源纠正：R208、R204与此前Hub任务

2026-11-02，Asia/Shanghai。仅回读既有本地记录与OV资料；本轮没有访问线上任务数据库、业务查询API或浏览器会话，没有任务下发、模型调用、训练、仿真/机器人控制或部署。本文是纠正建议，主代理负责回并正式稿。

## 结论

用户纠正成立：R208是P13具身自进化（RSI）项目的空间供给只读设计推演，不是线上业务任务；R204是该项目实际发生的开发仿真抓取试验，经过Agent本地启动入口，不能用它替代用户所说“之前从Hub下发的任务”。“真实发生过的运行”与“线上真实业务来源”必须分开。

本轮尚未定位到用户指的那一条更早Hub任务的具体Mission或业务回执。不能据此声称没有线上任务，也不能声称已查过线上数据库。现有技能文档证明有Hub部署工单及World/Hub任务派发接口，但接口存在、经生产Hub访问，均不足以证明某次执行来自生产业务需求。

## 可定位证据

下列P13/P15均相对`01-项目-projects/`；技能路径为实际机器级文件。历史文档只支持其所记录的范围，不替代当前部署核验。

| 对象 | 原文与位置 | 能支持的性质 |
|---|---|---|
| R208 | P13=`13-具身自进化-embodiedevo`，`notes/development-2026-10-29/R208-spatial-rehearsal.md:1–3,17–23`；`R208-unified-spatial-assessment.md:1–3,22–30` | 标明“只读核查”“建议，不是已经跑通”“不是已实施方案”；属于RSI能力分析，不能作为业务执行样本。 |
| R204 | P15=`15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook`，本目录`task-dispatch-evidence.md:41–48`；其底层本地运行回执为P13 `notes/development-2026-10-29/R204-deployment-and-live-run.md:19–27` | 有实际仿真运行，但原脚本调用本地Agent `start_execution`。既有取证已核目标`127.0.0.1:8200`与`POST /api/mission-plan-execution/start`，未证明经World/Hub投递。本文未重新SSH读私有运行原件。 |
| 10月16日任务操作记录 | `/Users/admin/.agents/skills/luban-hub/references/mission-walkthrough.md:12,116–120`；`materials-mission-ops.md:93–100` | walkthrough明确“我们是后者”即本地自建direct；手册记`api-smoke-test`完成建任务→挂料→建plan→generate。只证明本地接口冒烟范围，不证明Hub派发或业务完成。 |
| Hub服务部署工单 | `/Users/admin/.agents/skills/luban-hub/references/hub-api.md:16–40`；`/Users/admin/.agents/skills/luban-robot-onboarding/references/deploy.md:9–30` | `service-operations/create`是deploy/restart等服务运维，回执`operation_id`形如`svcdeploy_<hex>`；不是机器人业务Mission。技能含10月15日部署分支记录，但本文未定位具体工单ID及原始业务回执。 |
| World/Hub任务派发能力 | 本目录`task-dispatch-evidence.md:16–29`；`/Users/admin/.agents/skills/luban-hub/references/mission-pipeline.md:27–39` | World创建/调度Mission，Hub可受限转发至Agent。属于实现/契约依据，不是某次历史业务投递的发生证据。 |

检索先按`luban-kb-query`执行`ov find "Hub World 下发任务 mission 实测 2026-10-16"`，并全文读取命中的`viking://resources/workspace-docs/source-archive-20261021-cb99abd94cdf/dingtalk-originals/documents/f12f0e8d36c56be0d6c06313f18abd7a/World_自动调度技术设计.adoc/4._Agent_服务设计.md`。该页是改造设计，列拟新增执行器及迁移要求，不能充当已派发任务的运行证明。

本地有限补检覆盖项目STATUS和运行notes中的Hub/World、dispatch-mission、service-operations、operation_id等关键词，排除代码副本、浏览器/凭证目录、大规模会话恢复副本；另检查Hub三个mission参考文档、部署参考文档及`original_doc/2026-10-26-luban-task-sequence/SOURCE.md`。后者明确只存源码，不含用户任务或运行数据库，因此不据此补造历史任务。

## 尚待定位与正式稿修订建议

1. 将R204统一标为“RSI开发仿真试验/真实运行样本”，不要继续写成用户指定的首批线上业务样本。R208仅作为能力与供给设计证据。
2. 用户所说此前Hub任务目前标“待定位具体任务”。要判断它是否线上业务，需要原Mission ID、当时需求/发起来源、World及Robot、派发与Agent受理关联、模式（仿真/真机）和结果回执；联调/演示与业务来源分别记录。仅命中生产Hub域名不足以判定。
3. 暂不把已知Hub运维工单、direct接口冒烟或RSI试验归并成那条业务任务；不从本轮未找到推导任务不存在。

验证：本文引述处均已回读相应原文；未改正式设计、产物或P13文件，唯一新增文件为本文。未执行业务运行验证。

# World现场业务任务与Agent记录核对

2026-11-02，Asia/Shanghai。用户恢复Hub登录后，经同一已登录浏览器只读查询。未提交、启动、取消、重放任务，未操作模型、仿真、机器人或部署。

## 本次核实了什么

已核实一个正式系统中发生的World业务链路样本：**手臂装配搬运**。它不是R204/R208，也不是本机接口冒烟。不能确定就是用户此前所指的那条旧任务；这里选择它作为有具体业务参数、能对应Agent记录的接入样本，而不是宣称已找到那条特定历史任务或完成物理复现。

| 项目 | 只读记录 |
|---|---|
| 原任务 | `mission-dashboard-e649f1e325f5f28dd5ede978a297dd5f` |
| World | `WORLD-BEIJING-DEMO-01`，Hub登记环境为lab，不能写成已核商业生产订单 |
| 发起来源 | World任务`mission_source_type=world`，任务规范`creation_source=MANUAL`；未核发起人的身份 |
| 原目标 | 将规范中的物料从一个工作台的S4移到另一工作台的S1；位置和物料有准确ID，不是模型自行编造 |
| 机器人 | `0930-搬运-1`，`5474ba96-434d-4b56-886a-32866dddb532`；Hub登记`runtime_kind=real`、`execution_system=external_linkerbot` |
| 原创建时间 | `2026-11-02T07:26:43.923196Z`，北京时间15:26:43 |
| 原系统结算 | World为`SUCCEEDED`/“已完成 · World 统一结算”，完成时间`2026-11-02T07:30:02.062259Z`，北京时间15:30:02 |
| Agent对应记录 | 同Mission ID、World、world来源、S4/S1位置、原创建与完成时间；状态`SUCCEEDED`、说明“搬运完成”，程序步骤数为0 |

程序步骤数0只描述列表投影；不能推断现场没有执行动作。Agent规范还保留`external_http_request.request_format=20260930`，但本次没有取得底层原始派发请求、控制器受理回执或传输配置，不能由这个字段断言现场最终采用HTTP而非其他实际配置通道。

## 查询覆盖和接口差异

通过Hub World代理调用只读`world-missions/list`：北京World本次接口可见802条，返回`has_more=false`，其中14条创建于10月15日以后；昌平World本次接口可见0条。以上不是未删除历史和全系统数据量，也不是802次物理成功。北京列表中没有匹配`lingfei-4090`作为分配/执行机器人的记录，不影响其他机器人已有业务任务的事实。

该搬运Agent的OpenAPI标题为`LUBAN Lightweight Mission Agent`，公开轻量任务列表。尝试full Agent详情和程序执行历史接口得到405；按已核轻量接口以任务名称查`/api/missions/list`得到200及上述同任务投影。按任务ID填keyword先返回空，因为该搜索不保证按ID匹配，不能据此说任务不存在。

后续再次读取该Agent时两次返回502，Hub未能联系上游；本轮没有重启或绕到写接口。此前200观察与后来的不可达分别保留，不能将一次成功查询写成持续在线，也不将后续502写成任务失败。World单任务get及目录查询仍返回200。

实际使用的只读路径：

- Hub：`POST /hub/api/v1/world-nodes/list`、`robots/list`、`robots/get`。
- World：`POST /world/api/v1/world-missions/list?world_id=...`与`world-missions/get?world_id=...`。
- Agent：`GET /robots/{robot}/openapi.json`与`POST /robots/{robot}/api/missions/list`。

没有调用会刷新执行状态的`query-mission`，没有签发新控制许可。本次经Hub读到记录，不等于证明当初派发一定经过Hub Relay；原始dispatch请求的具体通道仍未核。

## 业务完成记录不等于已核物理效果

World保留`world_completion.method=agent`、`results_confirmed=true`，但本条完成合同`slots`及`rules.slots`均为空；确认记录`slots=[]`、`snapshot=""`、`execution_stopped=false`。这些字段支持“系统结算成功、Agent报告完成”，不足以独立证明物料实测进入目标槽位、保持稳定或设备已停止。false也不能单独证明设备仍在运动；空快照不能证明所有原录像都不存在。

2.0不改写原SUCCEEDED历史。归集记录另行标明：物理效果未独立核验、停止证据未提供、原始派发/控制/媒体待补。该样本可验证任务接入、关联和资料类知识提炼；仅凭本次记录不能产出“已验证搬运程序”或训练用物理成功标签。未来任务应按原目标补可测判据，不能给历史空合同补造测量。

## 对设计的直接改动

World任务来源和实际执行系统分别绑定。外部执行器继续负责其原任务，保留原身份、授权、查询取消和回报，不因接入2.0就让DSH再执行一次。只有实际接入Framework/RSI并装配DSH的任务，才填写DSH会话、生成程序和Stage经历；没有这些经历时标不适用，不补造ID。

该业务将来迁入RSI前，须先确认物料、位置、搬运和完成核验的真实能力合同，并准备实际可运行的隔离仿真场景。World物料目录中的SIM字样、Hub机器人登记为real、SimService存在，分别都不证明该任务已经有可复现的数字场景。迁移前保留原执行路径，后台可先用原记录分析资料/协议问题；不重跑现场补证据。

独立源码分析见[业务接入与四方向修改依据](live-task-design-impact.md)。其中固定World源码不覆盖当前统一结算完整实现，不能据旧源码给当前服务定漏洞或猜测精确结算规则。

## 回执保存与性质

原始业务数据只保存在本机私有审计目录`~/.local/state/luban-harness/project15/hub-task-audit-20261102/`，未复制数据库或802条业务正文到项目/HTML：

- `world-beijing-page1.json`：实际World列表的选定字段，SHA256 `468605ec27c9c0e924decbff66a7ca1fd828cfa23dfcc0580583bb672dd0993e`。
- `live-world-agent-sample.json`：World单任务、目录、昌平列表和一次Agent502的实际工具返回。
- `live-agent-sample-read2.json`：另一次Agent502。
- `agent-success-observation.json`：从此前200工具输出摘录的明确观察，**不是原HTTP字节**；不把后来失败的读取回执改写成成功。
- `manifest.json`：上述文件及前轮Agent本地元数据的文件摘要。目录无Cookie、token或密码。

项目正文只保留可定位业务摘要和证据范围；原任务源、入口、执行环境及效果判定仍分别记录。

# 当前问题与设计差额

2026-11-02 · 项目仍处于design；当前代码与旧方案差异按本轮取证分别记录，设计补齐不等于产品修复。证据和独审放在[本轮取证目录](notes/2026-10-29-dynamic-runtime)，不能用页面检查代替业务验收。

## P15-RT-001 · 资产发布与任务实际装配没有完整合同

- **现象**：2026-10-29用户要求数据库动态加载Skill/Tool、入口录入与版本控制，旧总图没有准确版本、发布到装配及生效回执链。影响DSH注册与任务可用集合。
- **状态/负责人**：未修复；Lead负责设计整合，实施由A2/C1/C2/B1负责，design未确认。
- **原因/证据**：DSH有原生register/SkillProvider，但没有业务资产DB/装配事务或本项目SDK动态端点；见[dsh-runtime-evidence](notes/2026-10-29-dynamic-runtime/dsh-runtime-evidence.md)。
- **实际处理**：本日已分题读DSH/RSI、写运行时设计和P6协议；独审发现创建幂等域、维护输入顺序与数据指针缺口，直接修订正式稿；未执行业务实现或数据库操作。
- **拟修复**：不可变发布+准确装配、可信插件桥、安全边界、desired/applied与原change恢复。尚未形成产品已验证修复。
- **验证/残留**：本轮仅文档/图和独立审查，验收回执后补；动态注册、消息保全、撤回竞态及多实例租约需实施验证。

## P15-RT-002 · 程序持续变量被误当成可持久恢复状态

- **现象**：旧图缺程序环境；用户问Framework执行时动态程序和历史变量怎么保留。当前同TaskLoop globals可留，但locals不留、异常前修改不回滚，重启不恢复任意堆对象。
- **状态/负责人**：未修复；B3主责程序环境与状态合同，A1/A4管所有权和恢复，D1/D3管关联。
- **原因/证据**：Agent bf096285持续子进程/exec与受限ResumeState是两套机制；Framework39445251执行结构化Stage。见[program-env-evidence](notes/2026-10-29-dynamic-runtime/program-env-evidence.md)。
- **实际处理**：本日已回读源码/测试源码但未运行测试；正式稿区分live/局部/纯数据checkpoint/历史观测；补程序API、环境代和恢复时序。
- **拟修复**：运行时拥有程序环境；跨revision重建代码、只转交显式数据；独立纯数据检查点不放宽原业务恢复绑定；原操作先对账。尚未形成产品已验证修复。
- **验证/残留**：尚未验证环境重建、状态schema第一版、迁移、隔离和unknown恢复；现有产品行为继续以源码和真实回执为准。

## P15-RT-003 · 装配维护回合与业务生命周期可能相互误伤

- **现象**：在变更Tool内部等待idle会等待自己；直接注销在途Tool会破坏注册身份与后处理。维护回合结束如果沿旧TaskLoop回收路径会丢程序变量。
- **状态/负责人**：未修复；A2/A4主责原生边界，B3配合环境所有权。
- **原因/证据**：DSH pre-step在完整batch后，reject可结束turn但已claim输入须保全；SDK没有pause热装配端点。见[maintenance-boundary](notes/2026-10-29-dynamic-runtime/dsh-maintenance-boundary.md)。
- **实际处理**：本日补读9份原生文件并改为PENDING→批次结算→输入保全/reject→idle维护→读回→可信续办；未运行DSH。
- **拟修复**：登记后关闭直接唤醒、保留排队输入，维护与业务取消分开；准确回执后续办再开门。尚未形成产品已验证修复。
- **验证/残留**：维护消息竞态、投递去重、崩溃对账和销毁顺序需真实实施验证，不能称原生已保证跨DB/Session原子性。


## P15-CAP-001 · 程序去掉Action，改为直接Capability接口

- **现象**：2026-10-29用户明确要求去掉程序Action，控制最小到原语；旧目标仍以五动作固定映射，不能满足此方向。
- **状态/负责人**：部分旧判断已过期，当前只读复核中；RSI 15cf94a5已有step(Capability)路径，旧“仅五Action/需新RPC”不能继续作为2.0默认。Lead整合，仍design；新运行时与后续仿真/数据建设不因现链存在而视为完成。
- **原因/证据**：当前Agent bf096仅准入step(ActionSpec)，Framework394已有generic Capability分支/Gateway/parent owner但缺独立直接RPC/完整原语合同；旧CancelStage会结束父任务，原语进度ACK与终态不可混同。见notes/2026-10-29-direct-capability两份取证及hash。
- **实际处理**：本日已两题并行回读、直接重写四稿和P9；独审查出进度ACK生命周期、权威串行主槽、binding延续三缺口，已在正式稿修正。未改产品、未执行服务/数据库/机器人。
- **拟修复**：具名Capability客户端及JSON回调、新直接调用协议复用Frame任务/网关/后端、原语descriptor和手型/资源/停止全链；程序显式plan/execute。尚未形成产品已验证修复。
- **验证/残留**：本轮仅设计/静态图文及独审；真实RPC、active调用/unknown、取消/实际停止、计划owner、手型/原语模式和环境恢复需后续实施验收。旧五Action作为历史取证保留，不自动兼容或删除原未决记录。


## P15-SIM-001 · 仿真并发程序试验与实例隔离缺少接入合同

- **现象**：2026-11-02用户要求用仿真并发积累经验/模板，旧图只画单个执行环境，没有试验批次、worker、实例资源与证据归属。
- **状态/负责人**：未修复；Lead设计，B方向接执行与仿真适配、A管受管运行时、D管试验记录。
- **原因/证据**：Sim模型评测和Agent程序执行是不同控制路径；当前代码多实例/复位能力与限制由本轮simulation-evidence核对，不能拿evaluation.freeze当程序试验接口。
- **实际处理**：2026-11-02开始只读取证；旧四稿/四页已冻结。没有启动仿真、模型或修改产品。
- **拟修复**：试验规格→资源分配→独立Agent/Framework/Sim worker→逐案例运行→证据封存；并发由实际容量与隔离程度决定。
- **验证/残留**：本轮只设计；多实例独占控制、恢复、采样和并发资源验收待实施。

## P15-ASSET-001 · 经验/程序保存、筛选与确认混在一起

- **现象**：用户指出沉淀后怎样筛选/确认未定；旧方案只有“独审发布”一句，缺候选来源、适用范围、验证方法和最终确认责任。
- **状态/负责人**：未修复；C负责知识资产流程，B负责试验与效果，D留完整证据；确认政策待用户审阅。
- **原因/证据**：当前RSI已有Lesson/Procedure保存读取采用及部分审核发布接口；具体可复用/欠缺范围见本轮rsi-delta-evidence，不重新设计第二套存储。
- **实际处理**：2026-11-02开始核原接口与新筛选流程，未变动经验库或发布内容。
- **拟修复**：来源封存→归并候选→独立核依据→按类型验证→策略自动确认/例外人工→更新唯一current发布→新任务读取采用→效果回流；保存不自动共享，仿真范围不扩成真机有效。
- **验证/残留**：确认策略、评测案例与实际采用效果尚未验证；失败/未知原件保留。

## P15-DATA-001 · 一次会话跨DSH和物理执行的数据没有完整归集合同

- **现象**：旧方案只有关联索引，缺DSH真实事件/持久化、断连补采、压缩关联和会话与任务结束的区别。
- **状态/负责人**：未修复；D负责归集，A接DSH原生持久化/生命周期，B交执行/观测原件。
- **原因/证据**：DSH原生消息/事件历史可复用，SDK和持久化可达性、落盘确认与事件通知非同义，见本轮dsh-data-evidence。
- **实际处理**：2026-11-02只读核DSH本地源码并核远端，未运行/升级DSH或采集真实会话。
- **拟修复**：DSH独占消息权威；Agent持任务/程序/调用/操作关联；Framework/Sim持真实测量媒体；各源游标、持久化确认、幂等关联与缺口/未知显式化。
- **验证/残留**：SDK桥、断连补读和完整性判定需实施；不把SessionEnd等同物理停止或数据完整。

## P15-VIEW-001 · 直接Capability主图误删全系统与贯穿案例

- **现象**：2026-10-29用户指出主图只剩Agent/Framework局部，World/Hub和原杯子贯穿任务过程不见。原因不是业务职责改变，而是本轮用局部运行时图替代了全系统主视图。
- **状态/负责人**：本轮修订完成，待用户审阅（设计表达）；Lead与图稿作者修订，独立审查者复核。上一轮的几何/箭头核验通过不代表用户接受图形表达；本轮已将服务、服务内模块和流程融合为单图，独审和静态检查不代替用户认可，产品边界仍按直接Capability目标。
- **原因/证据**：旧V6主文/overview.json保留World、Hub/Asset/Sim与杯子A→B案例；direct-capability页面作者把首图换为12节点局部图并移除了旧全图，读者无法看出系统交接。见本轮boundary-evidence.md和旧冻结版本。
- **实际处理**：本日保留上一版四稿/HTML，直接回并四稿全系统职责、12步例子、外部关联/分工；主图改完整服务/内部模块/信息流，局部图留运行时页；图文独审修了保护基线与两条箭头语义：已有损坏不等于新增损坏；用户目标落任务模块，对象明确交任务，真实报告与ACK分两向。新系统v2和杯子v1静态/原生视觉与独审通过；未改产品或部署。
- **实际修复与范围**：仅文档与HTML/图稿，未形成产品实现；不覆盖历史图，未执行页面/DOM。最终回执见notes/2026-10-29-system-example-restored/delivery-receipt.json，设计表达修复不表示产品实施或现场成功。
- **2026-10-29旧判断更正**：用户继续指出系统图与12步骤卡脱节，不接受把服务模块与流程拆开。旧“设计表达已关闭”仅对应上一轮静态/箭头修复，不代表需求验收；本轮改为服务外框、固定模块、同一杯子任务的编号与交付信息落在模块连线上，移除主页面第二张步骤卡图。取证/图/评审记录在notes/2026-10-29-service-flow-integrated，未改业务协议或运行机器人。
- **验证/残留**：杯子为目标流程实例，不是本轮成功实测；新CapabilityRPC、核验支持和现场效果仍待实施。旧核验器不能保证任意杯子验收，已有把手损坏与不新增损坏判据分开。页面41/41静态、91链接、8/8纯语法、两张原生PNG目检；不声称HTML/DOM交互验收。

- **P15-VIEW-001本轮交付补记（2026-10-29）**：同一主图为27个固定模块/41条实际信息流；编号1–12在箭头，不再显示十二步骤卡。独审修正了所选环境串接/真实后端反馈/合同目录来源/直接输入/核验语义和标签遮挡；12条双向SVG与元数据一致、15条关键路径核验通过。主页面与配套四稿同源，原SVG/PNG实际目检，无HTML/DOM/产品运行。最终回执notes/2026-10-29-service-flow-integrated/delivery-receipt.json；旧回执保留，需求审阅仍待用户。

## 2026-11-02 本轮设计核对与旧判断更正

- **P15-CAP-001**：旧“当前程序只有五Action、需另造直接RPC”已由Agent15cf94a5与Framework9f038c7源码否定。正式四稿改沿现step(Capability)/原Stage与内部相邻计划；2.0的DSH适配、动态装配/状态恢复仍未实施，不能据原链存在关闭产品问题。
- **P15-SIM-001**：已补批次/案例/独立worker、原环境API接线、初态读回、unsupported与unknown隔离；源码证实reset保姿态、seed非确定性、snapshot deferred。真实并发容量、隔离和程序试验适配尚未验证。
- **P15-ASSET-001**：已补来源归并、独立依据审查、类型验证、人工确认、CAS发布/索引和新任务采用。独审发现原publish的stage报告不适合非运行Lesson，已设计type-aware扩展，未改产品；共享采用需扩原曝光/归属证明，不套私有字段。确认政策待用户审阅。
- **P15-DATA-001**：已补DSH observe/read/flush/tree拟桥、游标/采集落盘、canonical原结果、seed/断连/多activation/压缩血缘和跨源封存；DSH官方今日HEAD核验失败，已读快照与最新未知分开。所有真实桥接和采集验收仍待实施。
- **实际验证**：56/56静态/77链接/50源摘要记录/6组纯语法，3张原生PNG目检与独审无开放P0/P1/P2；回执notes/2026-11-02-rsi-simulation-data。无页面或产品执行、无部署，不把设计审查当上述问题产品已修复。


## 2026-11-02 R3 评审意见回并（设计更正，非产品关闭）

- P15-RT-001/P15-CAP-001：用户指定运行端只读最新、每型号唯一current，后台汰换；补逐step current与发布受理线性化，变更先交回活动Tool再维护，不等自己的idle。在线修订继续，同Session；旧操作只按原身份核查。
- P15-RT-002/P15-RT-003：回源确认现persistent namespace可能残旧函数、TaskLoop finally会关闭进程；目标补代码generation/纯数据checkpoint、维护不误回收和按层恢复，未改实现。
- P15-ASSET-001：原“首版每条人工确认”建议已由调研后方案替换为策略自动发布与例外人工；独立验证器实际缺口不变，尚未接通。
- P15-DATA-001/P15-SIM-001：录像旧optional及NPZ非视频已核，不声称已发生丢录像；默认必采、严格试验ready后启动、结尾flush/hash覆盖、补件与物理结果分开；无限期保存已裁定。
- 当前证据/复核：notes/2026-11-02-review-revisions；核心时序九组、三图R3；未产品运行或部署，问题仍按现实现缺口跟踪。


## 2026-11-02 R4 实际任务与论文补证（不关闭产品缺口）

- P15-SIM-001：首批不再等用户另选抽象任务，沿真实R204原目标/来源及现有仿真数据集；R204实际本地start、未成功，World/Hub另核。补封存事件+游标补扫、唯一工作项CAS认领、429/物理未达标分流、隔离试验与完成对账；接线未实施。
- P15-ASSET-001：论文MCP原文支撑条件化经验/程序分型、潜在依赖回归、独立任务判据；正式稿补重复/冲突、证伪与普通失败分流、策略发布/撤回。生产撤回是本项目推导，不假称论文已交付。
- P15-DATA-001：现Portal数据集/episode/judge/包与COCO分开；新增用途资格、源snapshot/血缘分组/split/生成/导出及训练交接，不把视频/NPZ/网页曲线当完整动作监督。无限期保留不变，未训练。
- 来源：notes/2026-11-02-real-task-paper-policy与original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy；独审/静态与语法仅设计，实际吞吐/隔离/评价/发布待实现验收。


## 2026-11-02 R5 更正R4首批来源选取

P15-SIM-001/P15-VIEW-001：R4所称首批“真实R204”只表示研发实验实际发生，不能等同用户要求的线上业务任务。现撤回首批选取；R208是只读RSI空间推演。Hub历史具体业务Mission尚未定位；本轮只读当前Agent库，7条均direct，10月16日记录为接口冒烟，不能替代业务样本；Hub登录过期，未查Hub/World线上任务库或下发任务，旧技能direct冒烟/部署工单也不能替代业务证据。四稿新增业务用途/入口/执行环境独立来源标记，研发可作技术辅助不作生产验收。纠正证据notes/2026-11-02-real-task-paper-policy/task-origin-correction.md。

## 2026-11-02 R6 · 业务接入样本与执行路线

线上查询阻塞已解除，World搬运样本及Agent同任务投影已核，P15-SIM-001的“找业务样本”部分完成，不代表物理效果/原派发回执或仿真复现已验收。现有external_linkerbot轻量路径必须保留，不冒称RSI/DSH/Stage；空判据及媒体/停止证据按缺口保留，资料候选与物理Procedure分别验证。新增设计见四主稿和notes/2026-11-02-hub-task-audit/live-world-task.md。后续Agent读取502不是本次任务失败证据，也没有触发重启或重派。

## 2026-11-02 R7 · 图文、来源关联与当前源码修订

P15-VIEW-001本轮表达修订：服务/模块/流程同图，实际外部任务分支与目标DSH程序分支同时保留，资料Lesson可按证据独审，物理方法/程序再走隔离验证；用户内容审阅仍待定。独审P2-01强制source_run、P2-02一律仿真的图示均直接修并闭合；P15-DATA-001补source_task_ref与适用/缺失区别，产品接线仍未实施。R209“待开发”旧述已由当前源码/项目记录纠正，不等物理验收或DSH已接。详见notes/2026-11-02-service-flow-r7/delivery-receipt.json。WG排查按用户要求暂缓，无配置变更。

## 2026-11-02 R8 · 用户否定初图，恢复右侧分层和模块职责

P15-VIEW-001仍待用户审阅，不以静态PASS关闭：初版Framework下移和图内A1/A2被否定，最终v2恢复Framework右侧与分层，图按职责、分工按模块对应，DSH内具名展开并附放大图。P15-DATA-001/P15运行时接线仍待产品建设：新官方ce7073d的原生能力和Python SDK可达性已分清；P14/Q15明确prepare→首次prompt创建/原factory setup→followup、typed证据/局部释放桥，未实现。独审仅固定四稿/图，八项hash匹配，未HTML/DOM/产品/设备运行。

# 2026-11-02 RSI 当前实现与 P15 旧方案差异取证

本文中旧P15文件行号对应`assets/versions/2026-11-02-before-rsi-sim-data/`同名冻结稿；当前根四稿已按本证据重写，不能用旧行号指当前正文。


本文仅回读指定本地源码与设计，没有运行产品、模型、机器人、HTML/DOM或服务，没有修改 P13 或源码。主代理已按 luban-kb-query 通过 OpenViking 查读旧运行手册；本支按该技能“已知文件、固定提交直接 REPO 回读”核对当前接口。源码存在不等于当前工作站部署、线上使用或物理成功。

## 结论

P15 不能继续把原子能力、反馈程序及经验保存/读回作为从零拟建。Agent 当前已经有 run() + get_observation() + step(Capability) 和同进程 namespace、多步真实反馈、精确程序修订、Lesson/Procedure 候选保存/读回/显式采用、任务模型输入输出和工具调用的持久记录。Framework 已有 Stage 的通用 capability 分支，可复用原执行和任务身份链。**旧 P15 的新 CapabilityExecutionService、具名 cap 客户端及“不采用 step”属于旧拟议路线；本轮应改为当前实际入口，不为画图新增 RPC。**

R209 六项新增能力、geometry/手部投影与消费者接线仍为设计，不能混入“已有原子能力”。World 新查询/提交也明确后置。本轮应围绕当前链补仿真批量、候选筛选和会话数据的可追查关联，而不是重建 Tool/程序/经验系统。

## 版本与证据范围

- Agent `code/LUBAN-Agent-RSI`：HEAD `15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24`，本次 `git status --porcelain` 无输出（干净）。
- Framework `code/.worktrees/r159-framework-integration`：HEAD `9f038c774875d6bd907d17271dd355c9e0c1c1b3`，同检查无输出（干净）。不读取原 `code/luban-framework-RSI` 的 WIP 作为本稿已提交行为。
- 以下 `A/` 为 P13 `code/LUBAN-Agent-RSI/`；`F/` 为 P13 `code/.worktrees/r159-framework-integration/`；`D/` 为 P13 `notes/development-2026-10-29/R209-incremental-design/`；`P15/` 为本项目根。行号来自本轮实际文件。

## 1. 模型 Tool、Skill 与知识入口

当前白名单是 **18 个基础 Tool（已含 skill）+ 1 个条件 experience_record**：task_read、observe_scene、execution_read、code_read、experience_read、video_read、history_read、program_read、tool_call_result_query、knowledge_search、knowledge_read、tool_search、tool_read、grasp_pose_compute、skill、verify_effect、program_validate、execute_code。只有 `mode=adaptive` 且 `private_experience_enabled=true` 才加入 experience_record。不能沿用“19 基础+1 条件”，也不能把原生 Skill 再加算一次。证据：`A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_task_tools.py:64–83,128–135`。

`tool_search/tool_read` 当前只负责已注册 Tool 合同；Lesson/Procedure 通过 `experience_read(query=...)`，知识手册通过 knowledge_search/read；不能把 Tool 目录解释成全局能力/经验执行目录。`rsi_task_tools.py:432–470` 明确该界限及未接同步索引的原因。

当前 `skill` 的实际 Agent 适配是 `build_guide_tool(guide_catalog)`，读取会话固定目录中的正文和白名单资源，不执行机器人。输入为 name、可选 version/sha256/resource/start_line/max_lines；输出含准确版本、目录、正文、分页完整度、资源表、can_execute_robot=false。证据：`A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_agent_skill.py:21–31,75–91,169–193`。这证明当前读取与固定目录，不证明 P15 拟议的 DSH 插件数据库动态 SkillProvider 已安装。P15 动态设计的 `luban-runtime`、runtime_catalog_search/runtime_assets_update、逐任务数据库资产装配仍应单列拟补，不能冒称现 Tool。

## 2. 程序接口与实际调用边

### 2.1 保存和执行准确程序

`program_validate` 当前输入：source、reason、可选完整 stage_contracts，以及 private_experience_use；后者为 `{version_id,usage:applied|not_applied,reason}`。新增 stage_id 要交完整阶段列表，完成历史保留。`execute_code` 输入为空对象，执行当前任务已准入版本，不能让模型再传另一份源码。证据：`A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_program_execution.py:18–44`。

子进程宿主已实现 get_observation()/step(action) 回调；持续 namespace 包含受限 math、print 等，循环按准入源码 exec 后调用 run() 或旧 advance()。这证明同子进程内 namespace 可继续，不证明跨重启恢复全部 Python 对象；旧 P15 task_state/独立纯数据检查点也不能写成已完成。证据：`A/backend/luban/infra/runtime/rsi_feedback_program.py:341–395,419–434`。

### 2.2 当前原子能力合同

公开调用为 `step({"kind":"capability","name":"准确能力名","arguments":{...}})`；等待为 `step({"kind":"wait","duration_ms":...})`，仍沿原Stage由Framework executor本地有界可取消等待（executor.py:166–174），不推进仿真、不证明已停，也不伪造wait Capability。`run()` 可组合多步和计算，宿主逐步记录并返回新观测，不强制每步回模型。当前正式随包说明：`A/backend/luban/resources/rsi/skills/program-authoring/resources/run-step.md:1–21`。

公开 StepReply 恰为 status、capability、arguments、result、error、observation 六字段；原始 call 另存。不能仅凭 status 或 truthy result 宣称目标成功。证据：`A/backend/luban/application/rsi/step_contracts.py:209–230`。

调用实际边：worker step → `rsi_feedback_execution` 构造 `kind=request_stage`、logical stage 与已解析 action → 原 StageLoop / FrameworkStagePorts.submit → 原 dispatcher.dispatch → Framework Stage executor 的 `kind=capability` 直接调用 `host.call_capability(name,arguments,scoped_token)`。证据：`A/backend/luban/infra/runtime/rsi_feedback_program.py:369–372`；`A/backend/luban/infra/adapter/rsi_feedback_execution.py:270–314`；`A/backend/luban/infra/adapter/framework/stage_ports.py:56–105`；`F/src/robotskill_framework/stage_execution/executor.py:68–94`。最后文件保留旧 read_state 等分支，不代表当前程序仍被限制为旧五动作。

`motion.plan-pose/plan-joints` 与 `control.execute-trajectory` 已显式分开；控制公开 arguments={}，宿主只允许紧邻本次 run 成功规划并绑定内部 plan_ref，显式插入其他 step 或新 run 后不能拿旧计划重放；计划只用一次。证据：`rsi_feedback_execution.py:286–305,523–546`，配套 run-step 文案。P15 旧设计“同父任务跨 Stage 有效 plan_ref”不能覆盖当前更窄的宿主邻接规则。

## 3. Lesson / Procedure 保存、完整读回、采用与共享

### 3.1 已有在线候选保存

`experience_record` 公共输入为 kind=lesson|procedure、可选 parent_version_id、proposal；身份和实际可见来源由宿主生成，不让模型签发证据 ID。Lesson 正文包括 statement、recommendation、condition、observed_facts、environment_dependencies、revalidation_triggers；Procedure 包括 summary、parameter_schema（object JSON Schema）、preconditions、postconditions、recovery_branches，以及可选 basis_revision_id/source/stage_contracts。通常省略源码，宿主准确绑定现程序源文件及依赖，而不是只存一段经验摘要。证据：`A/backend/luban/application/rsi/experience_record.py:50–105,238–263`。

保存返回明确 `status=candidate,published=false,verification_status=unverified_candidate,storage_verified=true`，另报 semantic_status/vector_status；保存不是发布，索引排队不是可检索。unknown 保留原保存身份待对账、不另投。证据：`experience_record.py:722–738`；`A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_experience_record.py:91–117,173–182`。仓库 docs/contracts/rsi-experience-store.md 前部“尚未接到真实经验工具”属于旧适配器说明，不能据此否定当前 bootstrap 已接服务的源码；同样源码也不能证明线上本轮已成功写入。

### 3.2 已有全文与来源读取

`experience_read` 输入含 query、kind、version_id、section=content|supporting|counterexamples、offset、limit；支持/反例 section 要准确 version_id 且不能同时搜索。证据：`A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_task_context.py:96–108`。

当前 bootstrap 准确读取已保存版本、核 OV 正文与本地不可变版本一致，返回 portable_version、storage_locator、storage_verified；历史经验另走 read_recalled。证据：`A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_task_tools.py:1250–1340`。`portable_experience_read_view` 保完整 authoring content，仅消除重复相同 schema 和重复原件正文（refs 保留），不是“只有摘要”：`A/backend/luban/application/rsi/experience_read_view.py:12–43`。精确 schema 当前没有旧 P15 所拟 `view=program_template`，不能把此名当现有参数；也不能因为该视图未有就声称 Procedure 源码无从读取。

### 3.3 已有显式采用证据

program_validate 的 private_experience_use 绑定实际版本；宿主核本会话真实模型输入确实展示了完整 portable_version，内容、locator、来源均与已保存版本匹配，再保存 read_tool_call_id、read_result_ref、exposure_model_call_id、exposure_input_ref、模型响应与后续程序关系。证据：`A/backend/luban/application/rsi/private_experience_use.py:8–35`；`A/backend/luban/infra/data/sqlite/rsi_private_read_proof.py:105–146,270–322`。因此“搜索命中→读回→采用→改程序”应分别统计，不能统一计经验复用成功；applied 本身也不是物理有效。

### 3.4 已有共享发布底座，批量筛选闭环仍需补设计

原 `ExperienceService` 已有 register_candidate、validate_candidate、publish、withdraw 应用层路径。发布校验独立可信 verifier、准确经验 version+hash、独立 candidate verification；Procedure 另绑定准确 program revision+hash；purpose 为 simulation|field，并核 expected_head_revision。私有 owner_run 版本禁止原地 validate/publish。证据：`A/backend/luban/application/rsi/experience.py:135–161,439–538`。

所以缺口不是“再造一个经验发布服务”。需要补的是：从多个仿真任务中的私有版本派生新共享候选的受控流程；每候选适用范围和失败/反例；独立验证任务及真实证据清单；挑选比较、批准/拒绝/撤回的管理操作；批准后供后续新任务检索与采用的实际验收。已进一步回读装配：当前独立验证未配置，不能直接当成已打通的发布 API；详下一节。线上回执未核实。

## 4. 已有会话/执行数据，以及宜补的归集关系

Agent SQLite 已有 session_id↔run_id、step_id、config/status/revision；消息 sequence↔message_ref；模型 call_id/turn_index/input_ref/output_ref/state；Tool call_id↔model_call_id、step_id、name、arguments_json/hash、state、result_ref；Skill 会话固定目录版本和替换历史。输入与消息有不可变约束。`begin_model` 实际先归档 input_body，再保存该准确 input_ref，不只记 token 统计。证据：`A/backend/luban/infra/data/sqlite/agent_task_sessions.py:29–67,675–728`。

反馈程序逐步 call 记录 source/resolved action、program_invocation、前后 observation、status、stage_execution_id、feedback、checkpoint、host monotonic 时间，保存时关联 run_id、mission_plan_step_execution_id、program_revision_id；若保存失败保留真实 host_error。证据：`A/backend/luban/infra/adapter/rsi_feedback_execution.py:330–355,493–507`。程序版本与 source/contract 工件已有 SQLite 不可变记录：`A/backend/luban/infra/data/sqlite/rsi_runtime.py:200–210,303–305`。

建议新增的是**归集清单与查询关联**：实验批次/仿真实例/任务 run → 当前 Agent session/模型 turn/工具 call → program revision/逐步 Stage/观测/视频 → 经验版本/全文曝光/采用/独审/发布。沿原工件地址与 hash 引用，避免复制 DSH 全部消息另建第二真源。上述源码证明 Agent 自有任务账本，不证明外部 DSH 原生会话数据库、压缩事件、费用或完整多模态输入已有统一导出；需由负责 DSH 的取证支另核原生接口。

## 5. 与 R209 及 P15 的状态分界

| 项目 | 2026-11-02 性质 | 本轮设计处理建议 |
|---|---|---|
| step 原子 Capability、程序反馈循环、精确版本执行 | 当前指定源码已有 | 作为主执行链，不额外造 RPC |
| Tool/Skill/知识/历史读取及在线经验候选 | 当前源码已有 | 解释实际合同，补跨批次关联 |
| 独立验证、共享发布/撤回应用函数 | 当前源码已有；线上闭环未核实 | 复用，补实际候选筛选/发布操作和验收 |
| planning.scene-read/scene-update/contact-policy-set/held-object-attach/held-object-detach | R209 新拟五能力 | 写拟补，不能当现 Framework 已注册 |
| manipulation.configure-hand-drive、新六维手力投影、动态规划几何实际消费 | R209 拟补接线 | 写能力与消费者缺口，按后端说明 |
| 新 World 查询/提交 Tool、缓存/同步、逐步发布 Hook | R209 本轮后置 | 总体服务仍可展示，不能置为抓取前置 |
| CapabilityExecutionService、新 cap 客户端、task_state、数据库动态装配两 Tool | P15 10-29 旧拟建 | 不写已实现；直接执行旧路线应依据本轮裁定重写 |

R209 依据：`D/07-current-scope-without-new-world.md:1–3,23–37` 与 `D/08-current-complete-design.md` 第4–7节、`D/09-overview-and-review.md` 末句均明示设计未实施。P15 旧目标直接证据：`P15/2026-10-29-LUBAN-2.0-工具执行与程序复用协议.md:19,29,373–375,437–438,474`；动态装配目标 `P15/2026-10-29-LUBAN-2.0-Agent运行时与动态装配设计.md:78–98`。新稿必须将“当前、R209拟补、P15更远目标”三种状态分开。

## 6. 经验/模板筛选的最小建议（尚未实施）

1. 输入冻结为每轮真实程序、前后观测/视频和失败记录，经验保存回执只证明候选形成。
2. 从候选选 Lesson（条件方法）或 Procedure（可执行完整模板）；读取准确全文和合同，分清机器人/手型/后端/坐标及任务条件，不按一次成功率机械排序。
3. 多实例仿真产生独立验证任务，结果绑定原经验和程序摘要；保留失败、无效和未知任务，不把离线语法检查当物理验证。
4. 复用原独审和发布函数，发布 simulation 与 field 分开。新共享候选保留私有源谱系，未批准不混入共享可用快照。
5. 后续任务完整读回批准版本，再以本轮参数/当前能力合同 program_validate 生成新的 ProgramRevision，记录实际采用，真实执行后比较物理目标。禁止把旧任务身份或内部 plan_ref 搬进模板。

这里的多实例批次 owner/并发准入、审核操作界面及模板选择策略是待设计内容，本稿没有核验其已存在。

## 关键文件 SHA256

下表由实际回读文件字节计算；用于固定本轮证据，不代表部署摘要。

|文件|SHA256|
|---|---|
|A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_task_tools.py|`15d6966c336ea6c6e5d9e9469c54fa539f56cbdd7e216e9ce7808d6b5ee4b078`|
|A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_program_execution.py|`10be8e13c97bbe36f804813ec8c9ec938b2db7095ccc0721221a09b350b87fba`|
|A/backend/luban/infra/adapter/rsi_feedback_execution.py|`52574cb150db6ec6ee5877e4060f8bcf94b199882692a5587b5bccabeb6046ba`|
|A/backend/luban/application/rsi/step_contracts.py|`dd3490be13412249424832e60dd6042b12d9d1d1dc597a29bcd976e22be6bb77`|
|A/backend/luban/application/rsi/experience_record.py|`34464058d9ad72c6fca8610d80e778e8e7c5e412e31c5128d221fdb02ba70231`|
|A/backend/luban/application/rsi/experience.py|`b56ecd6962104cafe4392e03ccf17805051e1f2cc430bdaa10d73f7645e61fbf`|
|A/backend/luban/infra/data/sqlite/rsi_private_read_proof.py|`76e9e61ac2f21bee069ccae286876ec18fe2fc5933239a13d91338c4bc5c626f`|
|A/backend/luban/infra/data/sqlite/agent_task_sessions.py|`3ee86d0b668f2ce87e31ceb055c5c37797f14477f3dbff2c0b2b330d80acf84e`|
|A/backend/luban/infra/runtime/rsi_feedback_program.py|`dfb5f480b9ffe16b040cd0638100669ecc594ccb792e20a33b839561756ec44b`|
|F/src/robotskill_framework/stage_execution/executor.py|`6ac140db0e55da518816b8e15e6d5b34221b5e43364fd7fa619a3a83a8516523`|


## 增补：共享发布当前确有装配缺口

`ExperienceService` 的共享写策略只有 `shared_experience_write=true` 且 mode 非 frozen_transfer 时放行（`A/backend/luban/application/rsi/experience.py:600–604`）；构造要求非空 trusted_verifiers（同文件164–186），验证要求 verifier_id 命中并且有 evidence_refs。它提供逻辑约束，不等同“已有管理员/作者/审核者角色权限端点”。

产品中仅找到两处 `ExperienceService(...)` 构造：

- `A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_private_experience.py:10–24` 把 independent_validator 设为明确抛错 unavailable，trusted_verifiers 是 unconfigured-private-candidates-only；来源导入也基于该构造（文件末尾 build_source_experience）。
- `A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_offline_author.py:32–49` 同样明确 independent experience validation is not configured，只把 register_candidate 交给离线作者。

本轮在 backend/luban 中搜索未见外部调用 ExperienceService.publish 或 validate_candidate；模型白名单也没有 review/publish Tool。因此**可复用原候选库、独立验证/发布/撤回函数和合同，但实际独立验证器、角色鉴权、受控审核发布入口、原子头版本处理的端到端运行仍待接线/验收**，不能设计一个并行经验系统，也不能说只需调用一个现成线上发布 RPC。无匹配只限定本次检索的 Agent 仓范围，不否定外部项目另有服务。

精确可复用发布方法参数为 `publish(version_id,policy,validation_ref,purpose,expected_head_revision,candidate_verification_ref)`；purpose=simulation|field。validation_ref 的报告需 schema_version=1、version_id、content_sha256、verdict=pass、可信verifier_id、evidence_refs。独立 candidate_verification_ref 需 verifier=independent_rsi_verification、verdict=pass、无violations、非空 completed_stage_ids/future_stage_ids、experience_version_id/content_sha256；Procedure另需candidate_revision_id/candidate_program_sha256。这些当前是应用函数/报告字段，**不是本次新造 HTTP 请求格式**。证据 `experience.py:135–161,454–538`。

## 增补：当前手部原语准确入口

当前执行能力是 `manipulation.hand-command`，程序按同一 step(Capability) 调用。`manipulation.plan-hand-command` 只是 nominal primitive 数据预演，不发物理控制，不是 hand-command 的必经前置，也不生成供 control.execute-trajectory 消费的机械臂 plan_ref。证据：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/backend.py:377–378,929–1008,1014–1021`。

执行有两种当前分支：

- joint_targets 分支：验证 targets，要求 side=left|right，然后交原 transport.hand_command。
- 语义/具名姿态分支：side、hand_model、semantic_pose，由 `_parse_hand_motion_args` 解析 pose_name/keyframe/progress/phase；当前代码列手型 O6/L25/G20，经映射或L25原生primitive形成实际命令。不能仅据请求 hand_model 就宣称现场硬件已验证匹配，也不能把所有progress组合都描述为受支持。

证据：`backend.py:934–997`。plan-hand-command 的 joint_targets 路径返回 nominal_only 轨迹；语义预演不支持 keyframe/phase/progress，不能预演的视觉/力闭环会明确不支持（`backend.py:1022–1060,1085`）。当前源码没有依据把 P15 旧拟议 `manipulation.list-primitives/execute-primitive/plan-primitive` 写成已注册。R209 新 `configure-hand-drive` 也不替代当前 hand-command，它仍为拟补配置能力。

补充摘要 `A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_private_experience.py`：`6deb3b9e2830127b74bcf60910aefed0f81a7c028de6150381dce25468344952`。

补充摘要 `A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_offline_author.py`：`4fae1760bbc60b40ccdd5ee6a68178e05b1326c5d553edbbd2ad310e8d41e725`。

补充摘要 `F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/backend.py`：`17bc05ce56c8925bdde7eff9b3559d81ffb47452f112d6076980dd365797240f`。

# DSH会话数据采集：原生证据与组合建议

取证日：2026-11-02（Asia/Shanghai）。性质：P15设计取证，未运行DSH、模型、HTML/DOM、产品、仿真或机器人；未修改上游原件/源码。此稿供主代理合并，不是正式知识库发布或已实现承诺。

## 1. 版本、来源与证据范围

本机指定只读原件 `original_doc/2026-10-28-dsh-upstream-latest/repo` 的真实origin为 `https://github.com/deepseek-ai/deepseek-harness.git`，HEAD为 `f3803c96974ad4a94195fb97e5c637e9c2a3afe3`。2026-10-29的 `original_doc/2026-10-29-dsh-runtime-upstream-check/SOURCE.md:3-8` 曾核到官方HEAD相同；该历史回执不能证明今日最新。

今日两次只读 `git ls-remote`（第二次指定HTTP/1.1）均失败：`LibreSSL SSL_connect: SSL_ERROR_SYSCALL in connection to github.com:443`。因此**2026-11-02官方最新HEAD尚未核验**。下文全部“已实现”仅指以上明确SHA的源码实现，不表示当前安装、已启用或部署。实施前必须重新核官方默认分支HEAD与本次涉及接口差异，再绑定该轮可复核版本；不要求永远固定f3803c9，也不自动升级。本次没有取得新的上游原件，故不新建dsh-source目录。

已按luban-kb-query执行OV语义检索“DeepSeek Harness session hooks SDK 历史持久化 事件”，返回主要为SDK周报和不相关模块；未把摘要当事实，转技能允许的指定REPO固定版本原文核查。以下 `R/` 均指上述原件repo；每条均有实际文件行号；末尾列本轮关键文件SHA-256。

## 2. 判断与职责划分

建议组合为：**DSH持有唯一消息/事件权威，Agent只保存任务与程序/能力调用的关联、采集回执和业务状态，Framework与SimService各自持真实执行/观测证据，RSI读取固定清单作研究分析。** 不重造Agent循环/子代理调度，不把消息正文另建为第二个可修改数据库。可导出带来源和hash的只读研究快照；快照不是另一消息权威。

“收到SDK通知”“DSH已刷盘”“业务操作有终态”“跨源资料齐全”“允许进入科研样本”是五件事，不能用turn/end或session idle代替。Agent关联结构、桥接接口和跨源完整性判断均是待建设建议。

## 3. 已实现的原生能力与实际可达性

| 采集对象 | 原生事实和准确名字 | SDK/API可达性及限制 | 证据（均为R/） |
|---|---|---|---|
| 消息与历史 | SessionEventMap是append-only source of truth；seq连续；Envelope为type/seq/time/data；消息是派生投影 | session.event通知携带完整事件；不是第二份消息表 | packages/core/session/src/types.ts:281-287、294-410、501-523；packages/sdk/protocol/src/types.ts:125-131 |
| 用户/模型/工具 | user/message、system/message、developer/message、assistant/message、assistant/attempt、tool/call、tool/result、request/header、request/context | assistant/message带组装输出和精确timed stream，attempt记录未产出surface message的失败/重试等settlement；不可仅采最后回答 | packages/core/session/src/types.ts:309-410 |
| 回合/步骤 | turn/start、turn/end（reason）、step/start、step/end | 可在session.event读；turn/end注释明确loop不在turn边界await flush | packages/core/session/src/types.ts:288-307 |
| 生命周期 | session/created、session/disposed、agent/created、agent/disposed；dispose是停止、drain、注销、移除live session、卸载scope | 上述内部生命周期不是全部SDK通知；session.status只有idle/running，不能冒称带dispose原因 | packages/core/session/src/index.ts:45-84；packages/core/agent/src/index.ts:150-188；packages/sdk/protocol/src/types.ts:133-173 |
| 运行中观察 | ctx.on('session/event')为post-commit fire-and-forget，监听器失败被隔离 | server逐条转session.event，且覆盖runtime所有session；接入需权限/租户过滤，不能原样跨用户广播 | packages/core/session/src/index.ts:66-84；packages/sdk/server/src/server.ts:154-178 |
| 持久历史 | SessionPersistence.create/open返回handle；read(offset,length)读连续前缀；read access不抢写锁，可与writer共存；flush才承诺崩溃后保留；close(writer)完成durability并释写权 | 这是DSH内服务，SDK JSONRPC RequestMap没有read/flush/history/replay；resume不是只读history，不能为补采调用resume | packages/session/session-persistence/src/handle.ts:9-14、73-116；packages/sdk/protocol/src/types.ts:176-185；packages/sdk/server/src/server.ts:272-294 |
| 历史API | SessionController.events按address/throughSeq/beforeSeq/maxMessages读冷态分页；observeEvent提供ready后续事件，不给snapshot、不激活Session，ready不证明存在 | 是DSH另一套Remote API，不能当作Python SDK现成方法；可桥接/复用，需核实际启用与认证 | packages/api/session-controller/src/index.ts:521-552；packages/api/session-controller/src/history/controller.ts:32-61；packages/api/session-controller/src/history.ts:123-139 |
| Tool门禁 | tools/pre-execute→approval→guard；guard只有deny/不改变；tools/execute为around dispatch；tools/post-execute可改模型投影或block；tools/result才是最终冻结结果观察点 | 是同进程可信插件ctx.on/ctx.tools.guard；SDK只有approval/request桥，不存在任意pre/post hook桥。post-execute修改不撤销已经发生的外部副作用 | packages/core/tools/src/events.ts:8-49；packages/core/tools/src/contracts.ts:348-391；packages/core/tools/src/pipeline.ts:190-229、336-409、475-499；packages/sdk/protocol/src/types.ts:187-208 |
| 原生checkpoint | 模型请求前、顶层tool body前、pre-step的flush；嵌套tool借外层durable call；失败不放行模型/工具副作用 | 插件存在不代表目标部署加载；最终idle/turn.end后仍需显式刷盘确认 | packages/session/session-checkpoint-policy/src/index.ts:52-82；packages/core/session/src/types.ts:296-301 |
| 压缩 | compaction/start、summary、end、prune；summary紧邻后续user/message replacement；sourceEventSeqs连接原始节点与压缩产物；原始append-only日志仍在 | SDK读事件可见，但历史补采仍缺SDK桥；保留原始事件和当次model-visible surface两种视图 | packages/compaction/compaction/src/types.ts:19-88、93-119；packages/compaction/compaction-basic/src/region.ts:491-508；packages/core/session/src/index.ts:981-999 |
| token | assistant/message.usage可选；compaction/summary.usage可选；inputTokens是不含cache的输入，cacheReadTokens/cacheWriteTokens分开；reasoningTokens可选 | 可以从session.event得到实际报告字段；未报告填unknown，不能填0；本次合同无货币cost字段，费用须单独价格版本/账单来源，推算费用标estimated | packages/core/session/src/types.ts:340-363；packages/compaction/compaction/src/types.ts:34-65；packages/llm/llm/src/types.ts:175-196 |
| 子代理 | 原生startActivation/sendMessage/listChildren/listDescendants；start/end按runId配对；fork仅继承parent最后一个turn/end前完整前缀，续聊不重新fork | SDK通知subagent.started、subagent.finished，finished明确仅in-process local；SDK请求面无任意spawn/fork/send。Python tree订阅通过收到的生命周期边发现descendant，不能证明冷态树完整 | packages/subagent/subagent/src/index.ts:142-166、257-318、407；packages/subagent/subagent/src/types.ts:78-96；packages/subagent/subagent-fork-in-process/src/index.ts:38-77；packages/sdk/server/src/server.ts:171-197；python/sdk/src/deepseek_harness/client.py:281-293 |

这里“持久化”有两层：Session内append提交是内存已承认；SessionHandle.append解析后有序可读仍只是best effort；SessionHandle.flush才承诺durable。JSONL后端源码声明按Session存immutable generation files，默认物理编码zstd（`R/packages/session/session-persistence-jsonl/src/index.ts:1-5、69、94-104`）；不能把“JSONL”理解成可以安全直接tail普通文本文件。优先走逻辑read handle/API，不私自解析压缩文件或拿write handle做采集。

能力分层必须在交付中保留：

- **已实现（本轮SHA源码）**：原生append-only会话、事件/flush/读handle、Tool门禁与观察、压缩映射、原生fork/子代理和SDK实时通知。
- **DSH内部可接但SDK缺桥**：按seq读取/回放、显式flush水位、完整父子目录/activation runId、任意pre/post/result及dispose观察。SDK现有subagent通知甚至未携内部runId（protocol/src/types.ts:141-165），不能只凭同一个childSessionId区分多次activation。
- **LUBAN待建设**：跨源关联、持久采集水位、缺口恢复、异步op对账、研究快照完整性与权限/脱敏。不能将前两类源码能力当成本项目实现。

Tool pre/post/guard是可执行扩展点，不是自动持久化的同名SessionEvent。要审计策略版本与最终deny/approval理由，必须显式产出可定位的策略证据（或经DSH受控扩展记录），关联callId和原生结果；不要宣称原生tool/result默认保留每个hook中间判断。

## 4. 读取、断连补采和压缩关系

推荐在DSH内可信luban-runtime插件挂接原生观察与read/flush，再给Agent最小只读桥；Python SDK实时通知保留用于低延迟展示。两路读同一Session，按(runtime_instance_id, session_id, seq)幂等归并，只保存关联和采集水位；不修改事件。

**重要补充**：seed历史不会重新发布到session/event；resumed Session的seed含其完整已存日志，完整历史应从seq 0读取（`R/packages/core/session/src/index.ts:553-564`）。因此仅订阅SDK，即使主动resume成功也不等于补回原始会话。

1. 先建立live订阅并暂存通知，等ready（若用SessionController.observeEvent）；随后读取当前固定cut C的历史。ready不证明Session存在，必须由history/read校验身份、header、格式和存在性。
2. 历史按固定C分页或handle.read(offset,length)补齐；验证seq连续、重复seq相同hash。再合并缓存中seq>C的live事件。缺失范围记录gap，不能靠wall-clock或“最后收到了turn/end”跳过。
3. 断连后保留原runtime/session与游标，不重新prompt，不新开替代Session。重新订阅，再从最后连续游标+1补读到新cut；冷态子Session通过原生parent/child目录补齐，不能只相信重连后的subagent.started。
4. 历史可读只证明已承认前缀；强durability确认须由拥有writer的DSH插件执行ctx.sessions.flush(session)并返回该次barrier覆盖的through_seq。采集者自己落盘与DSH刷盘分别记watermark；read handle不能flush写者。
5. 没有SDK history桥时只能把capture_mode标live_only，断连区间标unknown，不写“会话完整”。缺口补桥后可从原生持久历史恢复，不恢复模型供应商没提供的私有状态。
6. compaction不是删原始日志。留compactionId、start/summary/end seq、shadowedSeqs、replacement seq、sourceEventSeqs与当次request/header。不能把shadowedRange当简单数值区间，因为surface顺序改变后start可大于end（types.ts:107-119）。模型实际看见的surface与完整log分别供研究查询，训练样本不能把压缩后摘要假冒原始用户发言。
7. crash中未闭合turn/tool/compaction保留open/unknown；恢复修复产生的新事件按原seq续记，保留恢复前cut及修复来源。session/end-seed仅标历史和本生命周期分界，不是其他writer死活信号（`R/packages/core/session/src/types.ts:412-435`）。

上述步骤是拟建采集协议，未实现/验证接线。身份建议加runtime_instance_id与DSH source SHA、SDK protocol/serverInfo.version、SESSION_FORMAT_VERSION和storage revision，避免同名Session跨实例混合。协议版本必须从实际部署取得，不将本次源码常量当生产常量。

## 5. 同步、异步Tool与真实执行如何配对

- 原生tool/call为原始未解析arguments字符串；tool/result.message携callId，sourceEventSeqs指call事件；以(session_id, callId)配对并留turn/step。失败也保留error.code/name/reason和模型可见content。并行body完成次序不能由日志顺序反推：批调度可并发dispatch，但结果按连续model-order slots提交（`R/packages/core/tools/src/batch.ts:117-178、243-265`）。
- ToolExecutionSuccess.value是execution-local canonical value，明确不持久化到durable events（`R/packages/core/tools/src/contracts.ts:321-328`）。工具日志中的content可能被post policy/输出投影改变；不能假定采到tool/result就有全部原始数值或全部物理结果。真实Framework结果与大附件单独存原源证据，Tool只返回不可变op/artifact引用及必要模型投影；必要canonical字段通过可信插件的tools/result建立非消息证据，不把它再变成消息库。
- 对外部异步执行：tool/result若仅表示accepted + op_id，只闭合“工具提交调用”，不闭合能力执行。另建business op关联，执行终态只读Framework原始Get/Watch等回执，含source id、source seq、观测时刻和终态证据。后续poll/wait工具有自己的callId，通过同一op_id关联；不伪造第二个原tool/result。对端ACK丢失标unknown，先按原request/op id对账，不能换ID再执行。
- 嵌套/程序调用不保证每个内部调用都有顶层tool/call/result。DSH工具有parent/rootCallId和PTC扩展事件；Agent持续程序内每次Capability调用必须从程序宿主与Framework取证，绑定program_run_id/revision、capability_id/version、op_id及外层callId（如有）。不用模型Tool层代替程序内部调用轨迹。
- 取消tool、turn结束、session disposed与机器人停止不是同一事实。session/disposed只说明live宿主生命周期；真实停止需Framework/Sim证据。未确认停止保留unknown并由业务准入阻止放行。

## 6. 拟增最小接口与关联结构（均待建设）

| 接口/结构建议 | 输入/记录 | 输出/用途 | 复用与边界 |
|---|---|---|---|
| `dsh_evidence.read_session` | runtime_instance_id、session_id、from_seq、limit、固定through_seq | header/format、events、next_seq、observed_through、storage revision、source SHA | 桥接SessionPersistence只读handle，或SessionController.events；不是Python SDK现成接口 |
| `dsh_evidence.observe_session` | 有权session地址、取消信号 | ready + live SessionEvent；明确不承诺replay或durability | 复用session/event或observeEvent；通知收到≠持久化 |
| `dsh_evidence.checkpoint` | 受管session_id、请求ID | success/failed/unknown、durable_through_seq、barrier receipt、source version | DSH writer owner执行flush，非采集器抢写锁；SDK缺桥 |
| `SessionRunLink` | luban_task_id、DSH runtime/session、父子地址、program run/revision、binding/assembly引用 | 业务任务到原生记录的外键；不存可编辑消息正文 | Agent建设；task/program/capability生命周期与DSH回合分开 |
| `ExecutionEvidenceLink` | session/call seq/callId（可空）、program run、cap op、request_id、Framework task/op、Sim episode/frame、artifact uri/hash | 跨源可定位链；接受、执行、核验分别有source receipt | Agent关联；原始执行与图像等归原服务 |
| `CaptureCheckpoint` | 原生seen/contiguous/durable through seq、consumer persisted seq、gap ranges、disconnected interval、每源cursor、last reconciliation | 收到/连续/DSH持久/采集落盘/跨源齐全/unknown分别显示 | 只是采集控制状态，不能替代原生消息/业务成功状态 |
| `ResearchSessionSnapshot` | task、source versions、DSH cut/closure、parent-child完整清单、ops/episode cuts、artifacts hash、缺失清单、压缩映射、采集策略/脱敏版本 | 不可变研究清单；状态draft/partial/ready，人工或独立审查再决定训练可用 | RSI读取，不能因ready自动认定科学结论或业务验收成功 |

建议每次会话固定“必需数据策略”：最低为用户目标/约束及来源、准确工具/技能/程序/环境版本、请求与结果配对、能力op终态、任务效果核验和必要仿真/真实观测。没有触发某能力标not_applicable；上游未提供标unknown；附件不存在/校验失败标missing/corrupt；不能都编码为null或0。

模型供应商reasoning：只记录SDK/适配器实际提供且允许存储的输出块或usage（reasoningTokens可选）及可见性声明。不能因为有reasoning effort配置或assistant.stream就宣称可读模型完整内部推理；未提供的私有推理状态不可采集、不可恢复。提示词路由/请求header、显示文本、token计数与模型内部状态分别命名。

## 7. 验收建议与未验证事项

已做：技能与协议读取；OV查询；本地官方origin/HEAD核验；两次官方Git HEAD只读联网（均失败）；上述接口/关键调用处源码回读；文档结构与证据路径自检。未做：任何DSH/SDK实际运行、实例配置/加载核验、断连重连实验、durability crash实验、模型、产品与仿真验证。因此不得据本稿写“采集已接通”。

后续实现验收至少覆盖：订阅与快照竞态不丢seq；掉线补采幂等；SDK树缺边后原生目录补齐；同步/并行Tool按callId正确配对；accepted外部op不当terminal；工具返回value与content差异；压缩前后source映射；flush失败/掉电保留unknown；dispose未停机器人；跨源附件hash缺失拒绝ready；未提供usage/reasoning保持unknown；版本升级拒绝未知required event、可解释ignorable event（`R/packages/core/session/src/types.ts:509-517`）。

## 8. 本轮关键原文SHA-256

以下是本地f3803c9原件字节哈希，供本轮证据复核，不冻结未来实施版本。

| 原文（R/） | SHA-256 |
|---|---|
| `packages/core/session/src/types.ts` | `e0f0c064295404ce33d69936fa940f9e6d024803bbf66337ff2d3c71acb80df1` |
| `packages/core/session/src/index.ts` | `343eeb693620bf3de6d21fcecb685fb7288b623c0bd4f655f29a23e92ce2f634` |
| `packages/core/agent/src/index.ts` | `19c6c34dd4dd63dfa8c3c388bffe0cd4d4f254a1fc564eb52c44ef4321f79b39` |
| `packages/sdk/protocol/src/types.ts` | `9e96d1c4a07d1be4bb21b071b9ebb947136e8d48123602738edadfe678dfa191` |
| `packages/sdk/server/src/server.ts` | `cfec55b361c0948536e44c6f0a16ee7b66c07353157ee7b1ea2f2f9301aa6b32` |
| `packages/session/session-persistence/src/handle.ts` | `2fd8b5c5188ffdf5adee78a260b3dd0a9be97e5eb9fcdb5aafae5a8ed5471a31` |
| `packages/session/session-persistence-jsonl/src/index.ts` | `1475457333ca86a01f7ea72dcf33de25b02be8b9c670fb32e8b99d8efb54cd81` |
| `packages/api/session-controller/src/index.ts` | `53417a4865ad58c8f1cd1db42dbda64313d97fedd6afe3151cf09cb616f5b0a8` |
| `packages/api/session-controller/src/history/controller.ts` | `329f25631247533b4dd4b373776be8fcb29f5f4599207410d3a79aa54b1bc71d` |
| `packages/api/session-controller/src/history.ts` | `74ce472f7d4ef65d83739717422977882777120c9d5da00db88e0adf889d5c06` |
| `packages/core/tools/src/events.ts` | `ef50da2c3a91c9a814e768b38c380cf95978918d6dec349d0cce4e4a4890881d` |
| `packages/core/tools/src/contracts.ts` | `3103f72e0965ca2da8059517135a2e17350c5b859db2f2721f365e9e31b04e5a` |
| `packages/core/tools/src/pipeline.ts` | `07f0a7150b3ef190e0922189628764d1544e0cb2796fc6a6a5deb22b27da13c4` |
| `packages/core/tools/src/batch.ts` | `5451e17f844cea8a56b8bf6dfadbf357d3081c4796d0b1046b761a82e4d8e355` |
| `packages/session/session-checkpoint-policy/src/index.ts` | `2b93aae29cfb0b5757656f4e2e54c21d2ab5c11c1bccaed014735ecb9685fe35` |
| `packages/compaction/compaction/src/types.ts` | `af47584231f20be810e5d1f354f5f23d1a02995c454b4d2027070b502eae1e22` |
| `packages/compaction/compaction-basic/src/region.ts` | `295b53cc9e924f7cb2e843e0d0d296e89ead73da2aab9790282db30736e2e063` |
| `packages/llm/llm/src/types.ts` | `5bbadd88866091b3ef56e7cffe918f9a9994a33a5b0f8f553cfdd4110c0a561d` |
| `packages/subagent/subagent/src/index.ts` | `a64059b63fb2ec6867ab22aba6a54dfad0ade6a1ed0e3c7c4af01cc0fe88b50d` |
| `packages/subagent/subagent/src/types.ts` | `9150cb7c1c7059843d932be465bd4ddf869b5df08cdfa099e01023f681865920` |
| `packages/subagent/subagent-fork-in-process/src/index.ts` | `1bc4ff5ff22c20937b6224ffe208a3c37b18c2b741ed77330c27432ce23cf30e` |
| `python/sdk/src/deepseek_harness/client.py` | `0c0df2f23d12607df9bbd03e2b19b3159c8952b43fdc5eb8321a04a1dda3b675` |

# 经验与程序模板自动筛选、退化检查及发布撤回：论文 MCP 证据与 P15 建议

研究日期：2026-11-02（Asia/Shanghai）。仅研究；未修改产品、四份正式设计稿或 HTML，未运行仿真、训练、机器人、发布服务。本笔记是可回并候选建议，不能视为功能已接通或用户已批准产品自动发布。

## 1. 结论与证据覆盖

可落地的主线是“真实执行证据→按条件提炼候选→确定性检查→独立判断→按影响范围运行验证→策略自动发布→后续证据持续触发复核/撤回”。论文支持的关键点是：把经验与程序分开、按调用依赖挑回归案例、用新鲜观测与独立环境判据核目标、保留失败与未验证条件。论文并未给出足以直接照搬的生产自动去重、冲突裁决和撤回体系；下文这些部分明确为 P15 推导建议。

本支按 `luban-alphaxiv-research` 及 `references/mcp.md` 实际执行 1 次 discover，针对 2 篇相关论文各执行 fullText=false、fullText=true、同篇合并 answer_pdf_queries，共 7 次科研调用；全部 ok=true、tool_error=false，无 unknown、无重试。客户端与实际 schema 来自父任务已取得 `/tmp/p15-alpha-tools-20261102-r4.json`，未重复 tools/list。发现 keywords 是 robot、experience、reusable program、simulation datasets；问题直接围绕用户提出的自动选择、重复/冲突/退化和发布撤回，不添加日期限制。

false 两次实际返回均是作者提取正文 fallback；逐篇与 true 的 `/result/content/0/text` 内容字节 SHA256 相同，包含作者行、摘要、章节、参考文献、附录和 arXiv 版本行，不能标为 AI 报告。请求 false/true 与实际性质分别记录。`answer_pdf_queries` 的实际 schema 与结果是按问题选择的原文页 XML，不是生成式问答结论；同篇四问题合并，选中页也不等于独立科学验证。未取得原始 PDF 字节，未做全篇逐句精读或实验复现。

实际问题发现返回 15 个候选，只取以下两篇；RAPID、SkillComposer、RACaP、JoyAI-Sim、Silicon Language 等仅候选级读取，不据此作科学论断。热点 feed 无需用于本问题；公开研究者无身份消歧缺口，未调用；个人库/个人笔记无授权需求，未调用；公开代码工具非本轮问题所需，未调用，未核论文仓库 commit。

## 2. 论文身份、读窗与关键原文

### 2.1 RoboRSI：影响集回归与受控发布

身份：[RoboRSI: Stable, Efficient, and Reusable Robot Self-Evolution in Complex Real-World Environments](https://arxiv.org/abs/2610.12424v1)，作者 Zimo Wen、Yijin Chen、Yuxuan Cao 等，末署 Cewu Lu；原文 text 第1–34、93行及问答 XML `<paper id="2610.12424v1">` 核定 v1，首次提交日期 2026-10-08（原文 arXiv 行），未另外查询后续版本。原包前缀 `asset-roborsi-*`。

作者报告：每个修订限定在责任分支；若接口或调用者也受影响，先扩范围。验证集合包含触发失败和受影响调用者的已有成功案例；审查、功能测试、历史回放无回归才接受，否则保留旧图。这里的影响集是“可能调用依赖”，不能只看本次轨迹实际调用过的边。附录明确：依赖图覆盖全部行为依赖、范围外接口不变、相同 reset/外生随机分布、无未跟踪共享状态/全局 prompt/tool 变化，才有局部影响分析；改变这些条件就必须扩范围。开发集指导修订，保留任务衡量泛化。依据：text 第530–581、1295–1400行，§3.2 / Appendix A（原文24页）；这支持 P15 按依赖挑回归集，不支持“只改一行所以不用全链路验证”。

作者报告：技能 descriptor 声明参数、返回字段、适用条件和验证 harness；任务完成依赖最后动作后的新鲜观测。候选放在隔离库内审查；Base 修改跑该技能 harness，再跑完整 Atomic 任务。正文/附录的发布门有至少两个声明 seed、源恢复和 Manager 批准；compound 提议还用至少3次成功、工具序列最长公共子序列重合至少60%、共同骨架至少3步。参数在运行时重新感知，不能固化上一回合坐标。这些是该研究特定策略，不能成为 LUBAN 通用阈值。依据：text 第1409–1435行，Appendix A（25页）。

个案清楚显示门槛由开发面板预先定义：click_bell 改前1/3、改后3/3；另一版本2/3通过所声明门。代码审查失败的前候选没有进入仿真。依据：text 第1518–1535、1604–1608、1620–1649行；QA XML page27–29，尤其page29的 `Validation and publication`。这些三次开发试验不能证明跨任务可靠率，也不能用“至少两次成功”替代 P15 的独立保留集和风险约束。

作者报告另有600个成对的 Code-on/off 回合，129/600→174/600，成对增益7.5个百分点，95% CI[3.7,11.5]，只在该独立面板成立；主实验中 LIBERO/LIBERO-PRO/RoboTwin 允许评估任务中在线改进，LIBERO-Plus则冻结来源库，因此不能把这些合并成一项“冻结策略泛化成功率”。真机104轮是演进开发记录，四个近期合格历史回放是离线检查，不是把所有历史任务重新上真机复测。依据：text 第975–1014、671–697、1451–1463、1652–1677行，§4.3/§4.5.3/Appendix B/D.4。

读窗记录：`/result/content/0/text`，report/text 实际回读开头1–34、93行及上述正文窗口；QA原包全文共选 page1,3,4,5,6,7,9,10,12,15,27,28,29，重点核page27–29相关片段，未把其他选页宣称逐句已核。正文行号按 JSON 解码后 `splitlines()` 1起算，保留原包即可重建。

### 2.2 RoboAuto：分层经验、数据证据与独立结果判据

身份：[RoboAuto: Autonomous Robot Program Search through Multi-Level Physical Understanding](https://arxiv.org/abs/2610.36533v1)，作者 Buzhao Liu、Jianing Ye、Xiu Yuan、Yangtong Feng、Chengsong Huang、Tyler Dinh、Yevgeniy Vorobeychik、Ning Zhang、Chongjie Zhang（Washington University in St. Louis）。原文text第1–11、67行及QA `<paper id="2610.36533v1">` 核定v1与首次提交2026-10-27，未核后续修订。原包前缀 `asset-roboauto-*`。

作者报告：一层保存按物体类组织的 affordance（可实施交互方式）、空间关系、动作效果与前提；每条保留适用条件、当前场景待测量、证据事件，句子标 demonstrated/inferred/untested；另一层保留在当前搜索池上验证过的可执行程序。新在线证据可支持、挑战或细化原条目。数据集视频先转为实体、交互事件、前状态/动作/后状态/可见证据、整回合结果，再跨记录提炼。依据：text 第376–411、2255–2346行，§3.1/Appendix C.1（24–27页）；QA page24、27–28 的相关内容。它直接支持“离线仿真数据可生成候选”，不支持“从视频看起来成功即可发布程序”。

作者报告的确定性辅助检查有数字/单位、评估任务指令与动宾短语、API名/函数调用模式，再逐条人工检查，以核高层经验没有特定场景数值、任务脚本或实例身份。依据：text 第1410–1472行，Appendix B.1。P15 只能借用“检出风险后复核”的结构：Lesson 可能合法包含有证据的量化条件，Procedure 必然含代码与参数单位，不能照搬禁数字/禁API当所有资产的硬规则。

作者报告：阶段带预期物体状态与执行 verifier，失败停止后续阶段，聚焦最早不成立阶段；独立模型会话用任务、计划、知识、日志和同步场景/腕部视频审查失败，可能覆盖程序verifier；已通过阶段出现退化可以重开。环境 task predicate 才是整任务成功最终判据，成功场景跳过视频审查，程序verifier错报失败记为验证器错误。依据：text 第2368–2410行，Appendix C.3（27页）；QA `<page num="27">`。附录 coder prompt 第65行（text 3046）写“auditor reviews every verdict”，比运行叙述更宽；本笔记以方法运行叙述为主，保留两处口径差异，不能用prompt证明每个成功都被独立视频复核。

作者报告：证据不能解释原因时先提出竞争假设和可预见差异，用单独 experiment 程序获取诊断信息，再修候选；实验与完成任务的候选程序分开。依据text 第2411–2438行，Appendix C.3，QA page27–28。最终程序在保留场景评估（Robosuite每程序100，其他50），该数量是论文评估面板，不是 P15 默认样本数。真机仍由人复位和安全监督，作者只在仿真内自主搜索。依据：text 第1614–1629、884–896行。

读窗记录：report/text `/result/content/0/text` 开头1–67及第376–411、884–906、1410–1478、1614–1629、2255–2438、2440–2515、3038–3060行；QA所选页1,2,3,4,5,24,27,28，重点核page27–28。未经读取的其他正文不作已核声明。

## 3. 可直接回并的 P15 自动化规则（项目建议，尚未实施）

### 3.1 确定性检查：决定能否进入独审，不替模型判真

1. 冻结候选身份与原件：kind、content hash、源 run/session/程序revision、观测/视频/调用回执、任务验收条件、资产/能力/知识版本、机器人/手型/后端/坐标/单位、仿真配置与实际参数。来源缺失、hash不符、unknown未对账、正文不完整，不可进入可发布集合；保存成功只表示候选存在。
2. 同一次来源与同一内容重复提交可幂等归并，保留各证据引用与请求原ID；相同字节不重复创建发布版本。格式规范化只能作用于明确无语义字段，禁止把参数、阶段顺序、前提和恢复分支规范掉后认定程序等价。
3. 语义近似仅标“可能重复”，不得自动删原件、覆盖历史或并合声明。Lesson的“同结论同条件”与Procedure的“同程序同合同”分开比较；程序源码相似不证明行为相同。
4. 先查参数schema、类型、单位、能力名/版本、依赖可用性、禁止的旧task身份/plan_ref、隐含场景坐标、证据可见性和状态闭合。Procedure需可执行完整程序与合同；Lesson需条件、主张、支持/反例与未验证项，不硬造执行stage。模型可提出修订，宿主重新做准确版本校验。
5. 冲突候选集合按“适用条件有交集且建议/结果/约束不相容”产生，而不是文本出现反义词即判冲突。条件不重叠保留分支；同条件矛盾保留双向反例与uncertain状态，进入定向检验，不靠新文档日期胜出。

### 3.2 独立判断：审查主张范围和下一轮最小补证

独审读取准确候选全文与原件，区分作者观察、推断和未测；核因果链是否跳过观测、候选是否抄了场景常数、效果是否只是Tool ACK、程序自判器是否与作者共同犯错。输出 pass/revise/reject/inconclusive、适用范围、失败反例、受影响依赖集、待验证假设与验收计划；候选作者不能给自己签最终通过。模型独立会话只是组织隔离，不保证统计或方法上的独立，评测判据/保留集/权限要单独冻结。

确定重复可留一个可选资产并挂多来源；近似但无新增适用范围/有效证据/成本优势，归档为候选而非扩库。声称互斥但条件不清，先补条件；真正同条件冲突，选择能区分两解释的仿真cell/反例。没有足够证据则保持争议，不发布统一结论。

### 3.3 运行验证：按资产类型和影响集设计

Procedure先跑准入/静态检查，再在独立任务执行固定版本，冻结baseline与candidate、环境初态和物化扰动，保留开发/独立保留集及全部失败/unknown流向。修改共享程序、Tool合同、prompt、知识或机器人绑定，要扩展回归集到所有可能受影响调用者；仅有一次轨迹无法证明依赖完整。仿真数据集可提供支持/失败样本、场景初态和扰动来源，离线回放只能检已观测假设，不能替代会改变接触动力学的真实仿真执行。

Lesson按其主张测试：描述性“在观测条件X发生Y”核来源和反例；建议性“X时用A优于B”需受控配对验证；无法变成可执行任务的知识做type-aware证据审查，不能伪造已完成stage。当前RSI发布报告要求stage等程序证据，Lesson非运行路径若使用需显式扩展合同，不绕过原Service。

任务效果优先独立冻结的几何/状态/约束判据，视频与模型用于覆盖不全的判断并说明盲区。程序verifier、模型judge、环境谓词矛盾须保留并复核；无传感覆盖不能判“无损伤”。候选不得同时自由改自己被评分的判据；验收规则变更单独版本、复核并重跑baseline。安全/关键约束单独报告，不能被平均成功率掩盖。

重复次数、任务权重、统计区间、最小提升/非劣界限和预算由每个试验目标预先声明，不能统一套2/3、60%或50场景；达不到证据量记inconclusive。按任务/条件分层报告成对损益，区分质量、成本、时延；避免用更少模型调用掩盖更多物理失败。仿真通过只授明确仿真适用范围，不自动授field。

### 3.4 自动发布：证据满足政策后推进精确版本

自动化链仅在已启用且版本固定的发布政策内运行：确定性门通过＋独审通过＋所需真实验证通过＋回归无未决退化＋证据hash/范围匹配，才调用现有共享ExperienceService的发布应用路径。发布校验应绑定候选version/content hash；Procedure再绑定program revision/hash；simulation/field分开，expected_head_revision作并发条件。头版本已改变则重新核候选与当前基线关系，不能盲目覆盖。

发布产物是不可变版本、适用条件、验证面板、反例、政策/审核身份与依赖，及可变可选用指针。对后续新任务检索/完整读回/实际采用分别验收。私有源只派生共享候选，保留谱系，不把私有版本原地共享；隐私与原件暴露范围独立检查。所有unknown沿原请求对账，不换ID重发。当前独立validator/受控管理入口尚未装配，函数存在不是自动发布已可用。

### 3.5 自动撤回与重新验证：保留版本，控制未来使用

触发分两层：已证伪关键前提/关键约束违例/证据篡改或身份失配，立即按已启用政策停止该版本用于新检索/新采用并隔离，保留原件与原因；单次普通失败、统计波动、模型怀疑只触发复核或限制范围，不能无据认定整体失效。发生能力合同、手型、引擎/资产、判据、知识依赖变化，受影响资产改为needs_revalidation，是否限用取决于原发布政策和影响范围。

撤回后重新计算依赖：引用该Lesson/Procedure的派生版本、新任务候选和current指针均标影响，禁止继续把已撤回证据计为有效支持；有不受影响的条件分支可保留精确范围，不能一刀切删除全部历史。在途任务保准确已采用版本与执行身份；撤回事件不能热替换程序。是否停止由任务当前状态/已确认风险按现有取消协议执行，停止未知先对账，不重发动作。回退仅选择仍有效、兼容且通过当前范围校验的旧版本；不存在则无可用版本，不凭“上一个”自动认为安全。

恢复发布要有新不可变修订、反例处理、扩大后的回归/保留验证和新的独审回执，原撤回事实不抹掉。此撤回方案是 P15 的生命周期设计推导；本轮论文读窗没有核到等价生产实现，不把它归给作者。

## 4. 与本地现状连接及验证边界

本支读过 `notes/2026-11-02-rsi-simulation-data/rsi-delta-evidence.md` 与 `simulation-evidence.md` 的指定证据说明，用其作项目背景；它们已由父任务/前轮按luban-kb-query检索并回源。未把前轮运行手册当本轮部署状态，也未声称本支重新查询OV或核源码。当前链已有候选保存、全文读回、显式采用和发布/撤回应用函数，独立验证器及管理接线未装；新方案要复用该底座，不另建经验服务。仿真已有环境/传感/录制基础，但批次程序adapter、初态恢复、隔离容量、unknown停止与回执仍待接/验。相同seed不保证动力学确定性，旧历史数据不等于能恢复精确当前状态。

本轮检查仅包括真实MCP成功回执、原文身份与指定读窗、false/true正文相同性、原包hash和笔记范围；未进行产品测试、物理运行或发布验收。主代理仍需把这些建议与其他支结果交叉审查，不以本笔记自称完成代替最终验收。

## 5. 原始包、参数与SHA256

所有文件位于 `original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy/`，只新增 `asset-*`，未写SOURCE.md（由主代理汇总）。`.args.json`为实际请求参数，其他json是客户端原回执；均无凭证。主原文pointer为 `/result/content/0/text`；discover同pointer；qa同pointer内保留paper/version/page XML。采集时间读取每包 `retrieved_at`（本轮约15:14–15:15 +08:00），不代发表时间。

| 文件 | SHA256 |
|---|---|
| `asset-discover.args.json` | `63e632e7f6de421434ce47530e34a0b840e60dbf6d2b3bf9da1bb9699fe0b015` |
| `asset-discover.json` | `426cc61595ac59773ac29689b18ef07d1972c5c4f02b942af6a327c0f5e2f895` |
| `asset-roboauto-qa.args.json` | `302cb7b7d882f90b119204877fd8064d4720ffb854f7a7f6b44be4202e30b6a7` |
| `asset-roboauto-qa.json` | `7ed501b8a4524205644774dd202174a05fb8cb9835f8ba547bf82bb6087fa5a0` |
| `asset-roboauto-report.args.json` | `42b63a356999169993afce654a21f1d8382edec54649d78ecd183bc4596f6ce9` |
| `asset-roboauto-report.json` | `1fb3c9d520c68e81fa77ac7bb36deea65959a7079cb60fbe33eddeaaf9069f96` |
| `asset-roboauto-text.args.json` | `348c05eff3c5e2e805253c84173bc0c8b3fe0784b7d36b81edc172ac20ff7aaf` |
| `asset-roboauto-text.json` | `755871ccc6679bbd78b370f54b72980a72ddec67ffe85b28e71b811a401e391a` |
| `asset-roborsi-qa.args.json` | `813983b17c3efc2c2f27f11440745551788d3909bb842311d48091be38ef98ee` |
| `asset-roborsi-qa.json` | `c102506d58aa753f9dbecd32d8b017846f0d58990bd8011cc669639a1e3e0460` |
| `asset-roborsi-report.args.json` | `601879ce19eed07e4cceddf70761435a551adb46a3f98116e149c16d23967124` |
| `asset-roborsi-report.json` | `9ed49c7b189a12aa45a63586301e7495bf2a0f22854823faea22e64a8d71f4a3` |
| `asset-roborsi-text.args.json` | `ab5811f952a97ff56ba0d26b71462636420ff31b57078eef10b4d1fd046eff45` |
| `asset-roborsi-text.json` | `50363a0a88ad180e3a9cb480bc7fed04150199519eaf3050228c1091b676cc7e` |

请求false与true的正文同hash：RoboRSI `5fd4c623b823965e834fc2168e543e51c2c22fc0c22a34bf70fc6936f6609ede`；RoboAuto `0e557f64b690e74a4be4c23a4894fb088529668379df4acead5a11f628b9c19d`。这是正文性质/重复返回的验证，不是全文科学核验。


### R4集成来源补记

父代理已将工具目录原字节归包到工作区original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy/mcp-tools.json（SHA256 16a57b6176551447eb5c80f16a90ff81a02e9206616b43082b126f7cd4299cc9），SOURCE.md与manifest.json登记全部回执/参数；上文/tmp路径仅记录当次实际读取位置，不再是离线交付的唯一依赖。

# 当前仿真数据集接口与新Agent数据用途对接

2026-11-02。主代理按已知REPO原文回读；S为P13 code/.worktrees/r159-camera-alignment，HEAD实核3d4a354e3c0e0b105acc39c7631c7df22a02e18c。只读，不运行模块、训练、仿真、模型或产品。

## 已核事实

1. S/src/sim_service/portal/datasets.py:1–10、166–205：读reports内episodes_summary和benchmark episode，最终结果来自离线judge，不以rollout自报success顶替；SIGNAL_POINTS曲线降采样不是训练数据。
2. 同文件:100–140：旧合成流程只有通过判分的集才渲染视频；这解释旧数据可能无失败录像，不能用于证明P15新默认必采已实现。包只认存在对应.sha256的LeRobot或HDF5文件；文件名/manifest不证明导出成功。
3. 同文件:307–347及portal/app.py:146：现只读GET /api/v1/datasets、/{dataset_id}/metadata、/episodes、/episodes/{index}、/episodes/{index}/video、/package?format=lerobot或hdf5；video或package不存在明确404，非请求即生成。当前源码注册API前缀还应以app的API定义为准。
4. S/src/sim_service/workbench/datasets.py:1–5、182–225：另一个数据集视图读samples/masks/manifest/spec及COCO annotations，仅预览缓存会写；它是感知图像数据，并非机器人动作示范时序。不能因都叫dataset就把COCO框标签当机器人控制标签。
5. S/src/sim_service/dataset/manifest.py:43–110：数据集保存spec/assets/camera/joint/源码等实际hash、seed和参数；声明的图像确定性仅同host/GPU/driver/Isaac/assets内的poses/masks/bboxes/depth/rgb。该静态图生成声明不证明机器人动态接触/策略运行确定性。

## 回并设计的方式（拟建）

- 数据构建模块先从上面现只读目录取得现有dataset/episode/判分/媒体/包；固定原路径与hash形成SourceDatasetSnapshot。对COCO与动作时序分开映射schema，缺原始命令/时间/标定明确不合相应动作训练合同。
- 新Agent任务的原生DSH/程序/Stage/视频清单通过适配形成新episode视图和DatasetRelease；不伪造为已经在现Portal生成的新类型，也不覆盖旧数据集。
- 既有数据可用于有权限的经验支持/反例、覆盖分析、输入回放与训练候选。涉及改变动作效果必须在独立worker重新执行，历史观测回放不是物理反事实。
- 先按任务与派生谱系分组，再切窗、扩增和导出；训练、开发选择、最终测试分别登记。视频缺失保原件，不因旧流程只渲成功而删除失败。
- 新程序试验走Agent→Framework→Sim；现模型EvalRunner只用于模型/检查点合同，不能把模型源码当checkpoint。真实训练和试验并发本轮均未执行。

## 关键字节摘要

| S相对路径 | SHA256 |
|---|---|
| `src/sim_service/portal/datasets.py` | `915c0003cf76afa2a5cb3a2d848f90e3fe03dba166b1d6cde018fd031f26224a` |
| `src/sim_service/portal/app.py` | `33846133b35eadedf9f5797a855d513d2c13d93bf3f94558327952489f363179` |
| `src/sim_service/workbench/datasets.py` | `49a3c7c51b510c524adbf7003ac3c09b57068ef96eb80f5951c766410b4492fc` |
| `src/sim_service/dataset/manifest.py` | `4064dc94edebc04341e1416bb97643ea58017dd150000b52bc07ee07de729aaa` |

# 真实运行与仿真数据怎样成为可用材料

2026-11-02，Asia/Shanghai。性质：论文原文取证与P15实施设计建议；没有训练、仿真、模型或机器人运行，没有改正式四稿、产品或发布状态。

## 1. 结论与适用范围

运行资料应形成三个独立用途视图：**改进程序与经验、训练有明确输入输出的模型、评价冻结的程序/Agent/模型**。三者复用同一套不可变原件与血缘，但分别判资格。默认无限期保存成功、失败、恢复、未知与采集缺项；“完整保存”“任务成功”“训练可用”“可作独立评价”分别记录，不能用一个ready或success代替。

这轮互补证据支持：失败上下文可指引训练样本选择；仿真数据要按目标效用和覆盖选择；仿真扩增应在已支持参数空间内受控生成，并通过真实或目标域验证。它们**不证明只靠聊天、录像或现有NPZ即可训练控制策略**，也不证明P15已经具备论文中的生成器、数据评分模型、训练器或机器人集群。

本笔记接续当前四稿的设计：Agent程序经现有`run/step(Capability)→Stage→Framework`执行；DSH保存原生会话权威；隔离worker、DSH证据桥和跨源封存待建设；每型号current供给与逐新调用核发布；默认无限期保存。未把旧“新建CapabilityExecutionService”设计带回，也未给模型评测器塞入LLM程序。

## 2. 实际科研取料与材料性质

本轮按`luban-alphaxiv-research`及其`references/mcp.md`执行，实际schema复用父代理`/tmp/p15-alpha-tools-20261102-r4.json`；没有重复tools/list。一次`discover_papers`涵盖用户词面英文翻译`robot simulation datasets / training / real task traces / reusable program experience`，未设日期排除和人造论文数量门槛。20条发现候选仅为导航；选取下面三篇补足数据用途、选择和生成问题，未与另一分支重投RoboRSI/RoboAuto。

| 实际论文身份 | 作者身份、版本和日期依据 | 本轮用途 |
|---|---|---|
| [Learning from Fleet Experience: Collective Experience Learning Across 96 Robots](https://www.alphaxiv.org/abs/2610.25736v3) | 原文头`2610.25736v3 [cs.RO] 30 Oct 2026`；附录A实际读到Chao Yu、Shu’ang Yu、Hao Lin、Hongzhi Zang、Yuxiang Yan、Chenxi Jiang等作者，Tsinghua/AgiBot/Infinigence AI，通讯Maoqing Yao与Yu Wang。发现回包首次发布字段2026-10-19，不与修订日期混用 | 成功/失败轨迹的不同作用、动作监督与机器人留出 |
| [TUCO: Curating Simulation Demonstrations for Sim-to-Real Robot Policy Co-Training](https://www.alphaxiv.org/abs/2610.05407v1) | 原文头Ning Zhu、Mengfei Zhao、Yikai Tang、Zhangyujie Sun、Peihao Li、Dongyue Ni、Jindou Jia、Jianfei Yang；头部版本`2610.05407v1 [cs.RO] 4 Oct 2026` | 目标效用与集合覆盖、同一成功源仍有不同迁移价值、评分数据与最终评价分开 |
| [Active Generative Simulation: Meta-Learning What to Simulate for Sim-and-Real Policy Co-Training](https://www.alphaxiv.org/abs/2610.19479v1) | 原文头Liqian Ma、Vaibhav Saxena、Utkarsh Aashu Mishra、Shuo Cheng、Yongxin Chen、Danfei Xu，Georgia Tech；版本`2610.19479v1 [cs.RO] 14 Oct 2026` | 在用户指定空间内优化仿真生成分布，真实train/val与最终机器人评测分别承担不同作用 |

每篇先`get_paper_content(fullText=false)`请求报告导读，再`true`请求原文，最后单次合并三问`answer_pdf_queries`。**实际三个false回包均为作者论文提取文本，文本与对应true完全相同**，具标题/作者/章节/参考文献与页尾结构；因此记为`extracted_author_text_fallback`，没有声称拿到了三份AI报告。问答实际返回带页码的PDF筛选原文XML，并非独立专家评审。原文按下节窗口回读；本轮未取得原始PDF字节、未通读所有页、未独立复现实验。全部10次研究调用有成功终回执，无unknown、无重投。

六类工具的实际取舍：feed未用，因为问题不是热点；discover已用一次；报告/全文已用三组；PDF问答已用三次同篇合并；公开研究者未用，因为作者原文身份已足够；公开仓库未用，因为这轮不复现论文实现，LUBAN映射由本地固定源码及既有取证提供。未访问个人库、个人注解或账号写入工具。

## 3. 论文具体支持什么

### 3.1 Fleet：失败指导学哪里，成功动作提供如何做

作者研究的是视觉语言动作模型（VLA）π0的策略参数更新：轨迹包含多相机图像、本体状态、实际执行动作及二元结果。FERT将成功轨迹放入动作监督缓冲，失败尾部上下文用于检索相关成功片段、提高其训练采样优先级。该方法不把失败动作直接当成功示范，但失败具有选择价值。这是**该具体算法的用法**，不能推广为“所有训练只能用成功数据”或“失败可以不保存”。[原文§2.2、§3.1.1–3.1.3，印刷页6、8–9；全文字符窗口见§8。]

作者先做专家示范监督微调与人工接管数据聚合初始化，之后FERT阶段不再采新专家纠正动作；操作者仍给结果标签和复位环境。因此不能称“从任意失败日志无人工启动训练”。测试在两个未参与训练采集的同型号机器人上，每策略120次试验；这是同平台不同机器人实例迁移，不是任意手型或跨任务泛化。作者摘要的93.3–99.2%是其五项任务结果，不能成为本项目预计成功率。[原文§4.1.1–4.1.4，印刷页17–18；摘要。]

对P15的启发：保留`failure_context→related_success_segments`关系及检索特征/选择器版本；从成功片段提取动作时保留原始观测、发出的命令和实际反馈。程序异常恢复与动作策略恢复分开：捕捉到一次成功恢复可成为候选材料，仍须标触发状态、恢复前提和独立效果。本文没有证明P15可直接用这些轨迹微调DSH背后的LLM，也没有证明任何失败片段天然是合格负样本。

### 3.2 TUCO：成功不是训练效用标签

作者以闭环目标域rollout为反馈，估计每条源示范对目标表现的影响，再联合轨迹效用和集合覆盖选子集；源/目标必须有兼容的观测与动作接口。既有全部仿真数据、随机同量数据与按效用选择的数据，训练价值不同；不能按“仿真成功”一项就全部喂给训练器。[原文§4.1–4.4，印刷页4–5。]

真实实验每任务用冻结仿真预训练策略取得10条操作者确认成功的轨迹，它们**同时作为共训真实示范和数据选择评分反馈**；从1200条仿真候选中选600条，共训采样20%真实/80%仿真，最终另做每方法每任务40次真实执行。作者明确最终评价rollout与评分rollout分开。三任务平均成功率85.8%，全部仿真共训25.8%；这是其任务、数据和模型配置的作者报告，不证明P15自动能达到该差异。[原文§5.1表1、附录C.1/C.3/C.5，印刷页8、20–21、25。]

对P15的启发：可用训练或开发集合的成功/失败/恢复表现寻找覆盖缺口，不能用最终隐藏测试答案选训练子集。本文10条真实轨迹不是盲测集；复用为评分与训练是作者明示协议，不能包装为完全独立验证。论文也没有声称实现跨手型接口对齐；附录E.3明确跨任务、跨embodiment及大型VLA适配仍需研究。

### 3.3 MetaGenSim：生成更多之前，先问要生成哪里

作者先在用户给定的任务/物体位置/相机/纹理参数空间生成探测数据，用真实训练/验证划分训练辅助评分网络；把轨迹效用映回生成参数，经核密度估计构造生成分布，再生成新示范、训练最终策略。评分器训练、数据生成、最终策略训练是三个对象；不是让Agent任意改仿真物理以提高测试分数。[原文§3.1、§4.1–4.2，印刷页3–5；算法1印刷页19。]

真实四任务各10条示范，最终策略用Diffusion Policy并在Franka上评测；表1的完整任务计数为作者方法58/80、均匀生成23/80、仅真实26/80。该例说明不对齐的仿真量可负迁移；不把该混合比例或数量写成本项目通用门槛。[原文§5、表1，印刷页5–6。]

作者明确生成器只覆盖用户暴露的因素，真实实验未暴露的背景/灯光不能自动对齐，稀疏探测可能漏高效用区域，且无显式多样性约束。[原文§7，印刷页9。] P15首版应先用真实支持且物化可追溯的矩阵与固定预算，记录覆盖再决定扩增；MetaGenSim式评分器和分布学习是后续研究选项，不能写成现SimService已具备。

## 4. 三类用途和逐用途资格（本项目建议）

| 用途 | 训练/改进的实际对象与最低输入 | 成功、失败、恢复和unknown如何处理 | 交付物与资格 |
|---|---|---|---|
| A：程序、Lesson与Procedure改进 | 不改模型权重；任务/约束、实际模型可见输入、准确程序修订、Tool与Capability原结果、核验依据、适用场景/版本 | 成功提供方法；失败提供条件/反例；恢复记录触发→修订→效果；unknown可作缺口调查，不能变成因果结论或效果通过 | 证据关联的候选经验/程序，沿现独审和隔离实跑/策略确认流程；通用模板必须排除旧task/Stage/观测/client等现场身份 |
| B：模型参数训练 | 先声明对象：感知模型用图像及检测/分割/位姿标签；机器人动作模型用时间对齐的可见观测、本体状态、实际命令、动作语义/单位/频率和有效mask；LLM程序/工具策略微调另需模型实际输入→合格目标程序/调用的专门schema | 成功不能一律视为专家动作；失败可供检索/困难例选择，风险/价值/恢复训练另需可靠标签和对应算法；unknown不得默认为0回报/负样本。可靠恢复片段在注明触发条件和独立核验后才可作为该恢复任务的监督 | 不可变DatasetRelease与特定training_contract、资格决定/排除原因；LLM微调与风险/恢复训练是本项目待研究路线，以上三论文不直接证明其有效性 |
| C：固定评价与回归 | 分别声明评固定程序、整套RSI Agent、或checkpoint策略；冻结目标/分布/初态/观测范围/资源/判据和被测配置 | 所有尝试保留，任务失败/环境失败/数据缺失/停止/unknown分别计数；恢复成功可计入整Agent任务成功，但不倒改最初程序失败 | 独立评价清单、全部分母/有效配对/缺项；最终测试材料不进入候选作者、在线检索或训练选择器；评完用于改进须转开发并另建新盲测版 |

资格最少三轴：`permission`（允许什么研究/训练用途）、`evidence_quality`（原件/时间/字段/标签可信度）、`use_contract`（当前训练或评价所需schema）。`data_complete=true`不能替代任一轴。现阶段优先兑现A和C的单worker闭环；B先产可验证导出契约和小批次质量报告，训练何种模型由独立研究规格决定。这是实施顺序建议，不是新增训练任务或资源授权。

## 5. 与现有LUBAN数据接口怎样接

本轮先按`luban-kb-query`调用OV语义查询并全文读取`viking://resources/compile/simservice/v2/08-dataset-training/模块中间稿_08数据合成重仿真资产生成触觉与离线训练/模块中间稿_08数据合成重仿真资产_2more_ea6c5aaa.md`。该2026-10-16机器编译稿只用于定位；当前能力以前序固定源码取证及下表实际回读为准。

| 现有对象 | 可接内容与边界 | 接入建议 |
|---|---|---|
| Sim `SessionRecorder` | 本轮回读固定S源码`tools/isaacsim/sil/recorder.py:35–146`；NPZ保存`t_ns/q/object_pose/overlay_pose`，一次一段。不是RGB视频，也没有从这里读到策略所需完整issued action序列 | 将状态轨迹作为原件之一，另接相机/命令/时钟/标定/标签；不能把相邻q差分直接冒称原始执行动作，若作派生动作必须声明转换误差与合同 |
| `CaptureSessionManager` | `src/sim_service/resim/capture_harness.py:126–165`实际回读，按录制profile和topic选择建立capture；跨源接入与完整性沿simulation-evidence限定 | 冻结实际topic/类型/频率/时钟/外参与capture ID；录到bag不等于存在必需topic或无丢帧；不因补数据重复动作 |
| Portal模型评测入口与EvalRunner | 本轮回读`src/sim_service/portal/evaluation.py:276–330`，输入checkpoint/model/release；更完整控制权证据见simulation-evidence | 策略模型release可沿已支持模型协议评测；Agent程序走拟建程序worker适配，两者不同时控制同一环境 |
| Portal策略数据页 | 父代理另回读`portal/datasets.py`：是已有benchmark/judge报表只读汇总，rollout自报成功不是judge；曲线降采样不是训练数据；视频/包已有条件限制 | 仅用于定位已有证据和真实导出包，不把页面有一行数据当DatasetRelease已通过训练资格。详见同目录`sim-dataset-interface-evidence.md`（由父代理交接，不在本分支冒称已读该稿） |
| Workbench COCO数据 | 父代理另回读`workbench/datasets.py`及`dataset/manifest.py`：静态感知图像/标注与静态图生成确定性scope | 可对接B类感知训练；不冒称已有机器人策略轨迹、完整动态重放或动力学确定性。COCO样本与动作episode分别建立schema/资格 |
| DSH与Agent | `dsh-data-evidence.md`已核：唯一原生事件、压缩血缘、writer flush与SDK实时能力不同，Tool展示结果不保证含全部canonical值；程序内部step不全是顶层Tool | A类采用实际模型可见surface和准确程序，不把压缩摘要当原始用户发言；B类必须结合原Stage/动作/传感，不用聊天正文替代控制轨迹 |

S固定根为P13 `code/.worktrees/r159-camera-alignment`，HEAD `3d4a354e3c0e0b105acc39c7631c7df22a02e18c`，仅证明源码事实。Framework/Agent固定版本、复位保姿态、seed未全穿透、snapshot deferred及worker隔离限制依[simulation-evidence](../2026-11-02-rsi-simulation-data/simulation-evidence.md)；DSH身份/桥缺口依[dsh-data-evidence](../2026-11-02-rsi-simulation-data/dsh-data-evidence.md)。没有新查部署或运行能力。

## 6. 数据集版本、分组与泄漏防范（拟建协议）

不要把原采集账本改造成训练库。以原`EvidenceManifest/ResearchSessionSnapshot`封存版本为输入，另建只读派生的`DatasetRelease`清单及用途视图；原件、业务结果和原采集游标不改写。每版最少记录：

- `dataset_id/revision/content_hash`、全部source_manifest/hash/cuts、许可与脱敏策略、schema/exporter/normalizer/labeler版本、创建与审查回执。
- 每episode关联task/session/activation、case/attempt、worker generation与WorldRef、程序/模型/手册/Skill/Tool/current实际版本、场景/资产/相机/物化参数hash、实际初态与种子语义。
- `source_kind=real/simulation`、`training_target`、observations/actions/labels的语义/单位/坐标/时间、可见性、有效mask、缺失和派生方法；`physics_truth/derived_label`不放进只允许真实传感的策略输入。
- 逐样本`eligibility`与原因、所属split、lineage/group、重复/近重复族、成功/失败/恢复/环境异常的定义和核验引用；采集时间与标签修订时间分开。
- 固定split manifest及生成器/采样器/选择器版本、可复算索引和hash、排除/重采/缺项统计；补件或重标形成后继release，不修改已发布训练输入。

分组先于切窗和扩增，禁止把一个episode相邻帧随机分到训练/测试。基础分组把同一任务重试/恢复、Session fork继承、同源录像分段、同一示范的仿真派生与重复导出连成同一血缘组。生成后代继承源分组；做近重复检查不能只比文件名或seed。

额外隔离轴按要声称的泛化决定并写进benchmark：跨机器人实例按robot ID留出；新对象/新布局按对象资产/场景族留出；新任务或新程序族按任务/程序谱系留出。不能一面把同一源示范派生物跨集合、一面声称未见数据；也不能为凑比例切开连接过大的血缘族。比例与最小数量由任务分布/预算论证，本稿不编统一8:1:1。

建议明示四种角色：`train`用于拟合策略；`development/curation`用于调程序、选择数据、调生成分布/阈值；`validation`用于约定的模型选择；`sealed_test`只作最终检验。MetaGenSim的元学习val已参与评分器优化，因此在本项目角色上属于选择器开发输入，不能再叫完全未触及的最终测试。TUCO复用真实成功轨迹作训练与评分也须如实登记。

同一个“用户任务”可能产多个程序版本和失败修订。把P1失败放train、P3成功放test会泄漏该任务解决方案；应按原任务谱系分组。模型作者、候选作者、经验检索目录与选择器都不能看到sealed_test的目标答案/判分truth。**发布current是运行供给，不是测试集隔离机制**；封存评价应记录每次实际current generation和更换事件。需要比较固定配置的实验在隔离授权配置中运行，不让后台发布变化悄悄改被测对象。

## 7. 可实施的生成、训练交接与评价流

1. **声明用途与输入输出。** 先说明要改善程序、感知、动作模型还是整Agent；给定任务分布、能力/传感/动作接口和验收。只有视频时可做审查/视觉研究，不能声称已满足机器人动作监督。
2. **固定源与分组。** 从可回读封存清单按权限抽取；unknown/缺项保留调查，逐用途决定纳排。冻结源血缘和split，再做切窗、重采样、格式转换。
3. **制定仿真矩阵。** 仅对实际支持的场景/资产/相机/参数物化生成；每cell留真实参数和hash。初态读回不符、seed仅配置未动力学确定、reset保姿态等限制保留；不得发明当前不支持snapshot能力来完成复现。
4. **运行原程序链并收全结果。** 拟建worker经Agent/Framework执行；严格试验必采未ready不启动。收成功、失败、恢复、unknown、环境失败及缺项，真实核验后再标结果。程序探索和数据生成可复用基础设施，但目标与计数分别定义。
5. **在开发集合选择与补覆盖。** 首版可采用可解释的任务/场景/失败类型覆盖与人工核验抽样；复杂TUCO影响函数/MetaGenSim元学习作为单独可行性研究，不把LLM主观打分冒充论文方法。新生成数据继承来源split；避免只围绕已成功场景扩增。
6. **导出并做契约检查。** 感知COCO和机器人时序格式分开；核原始输入/标签、实际命令对齐、采样频率、有效mask、相机/关节顺序、坐标和norm统计（只从训练集拟合）、label真值可见性、包hash。存在LeRobot/HDF5包也须核schema与目标模型合同，不以扩展名通过。
7. **交给明确训练规格。** DatasetRelease只交授权训练流程，另固定模型初始权重、损失/采样比例、训练配置和输出checkpoint；本轮不创建TrainingJob、预算或云任务。A类无需权重训练，继续候选与模板链；B类成果是实际checkpoint而不是一条经验发布记录。
8. **独立闭环评价。** 固定程序、整Agent、动作模型各走相应适配。评价原目标、资源/时延/动作代价、恢复次数、约束违反、分母与unknown；模型loss与语法检查不能替代任务成功。Sim结果只对其分布与引擎成立，真机适用需另获运行授权并实际验证。
9. **按产物分别采用。** Procedure走原经验发布链；模型checkpoint走模型制品/上线评价；DatasetRelease保留训练与评价血缘。新失败可进入后续开发池和回归，已被用于改进的测试版不继续冒充盲测。

## 8. 实际阅读覆盖、定位与科学核验状态

原件根：`original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy/`，从本笔记可用`../../../../original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy/`回读。所有全文/报告/问答文本pointer为`/result/content/0/text`。字符窗为Python Unicode字符串0起、右开区间；页码说明注明印刷页，问答XML页num在Fleet比印刷页通常多1，不混写。

| 原包 | 实际重点读窗（不是全文覆盖声明） | 内容性质和限制 |
|---|---|---|
| `data-discover.json` | pointer完整`[0,9330)`候选列表 | 候选元数据，不作科学结论 |
| `data-fleet-report.json` | `[0,27000)`曾输出但外层总输出截断；明确完整读到开头约1650字符与末尾250字符，后续只以full明确窗口核结论 | false实际fallback；不要据曾请求输出称全篇已读 |
| `data-fleet-full.json` | 开头`[0,600)`；`[19600,26900)`、`[56300,63200)`、`[110000,115100)`、`[132000,136000)`；其他搜索命中上下文仅导航 | 作者提取原文；方法、初始化、评价及作者附录局部核验；未全篇复现 |
| `data-fleet-queries.json` | XML页num7、9、19、43各`[0,1200)`；其他大输出发生截断，不记为完整页读取 | 筛选原文XML；关键主张另回读full窗 |
| `data-tuco-report.json` | 开头`[0,1600)`、末尾250字符；首次大输出截断部分不计完整 | false实际fallback |
| `data-tuco-full.json` | 开头`[0,600)`；`[9500,16600)`、`[23800,30000)`、`[39000,46500)`、`[71900,77700)`、`[87000,91600)`、`[98000,100535)`；搜索split等上下文作导航 | 作者提取原文；方法、表1、附录C与局限局部核验；参考文献窗口不作为读过被引论文 |
| `data-tuco-queries.json` | XML页num4、8、21各`[0,1200)` | 筛选原文XML，不当独立审评 |
| `data-active-report.json` | 开头`[0,1600)`、末尾250字符；首次大输出截断部分不计完整 | false实际fallback |
| `data-active-full.json` | 开头`[0,600)`；`[8700,11400)`、`[12900,14800)`、`[18100,21800)`、`[30900,32900)`、`[56500,58600)`、`[63200,65300)`；其他搜索上下文导航 | 作者提取原文；目标、评分/划分、表1、限制及算法局部核验 |
| `data-active-queries.json` | XML页num3、4、9各`[0,1200)` | 筛选原文XML；未声称取回所有PDF页 |

参数原件与各研究回执配套保留，全文URL请求未带版本但回包实际含上述版本，未来需重取时显式版本校验。三篇作者身份均已在原文实际读到；未核会议录用、期刊发表或其他后继版本。没有生成派生原文阅读件，没有把中文本笔记冒充作者报告。

本轮完成原件JSON解析、回执成功/非tool-error核对、三组false/true文本一致性核对、明确窗口回读与文件hash记录。没有模型训练、环境运行、统计复算或独立科研审查，论文结果均标作者报告，P15取舍均标建议。正式稿回并和SOURCE统一索引由主代理负责。

## 9. 原件与参数字节摘要

下表由实际落盘文件计算；文件只增不改，所有研究请求时间/ID在原回执；args是请求记录，不是科学证据。共享tools schema依赖另列末尾，不将临时路径说成已正式发布。

| 文件（相对原件根） | SHA-256 |
|---|---|
| `data-active-full.args.json` | `b79b9741067140fe216dc10268629509247cc2cae4ba06c72809e56400dbdab9` |
| `data-active-full.json` | `f251e70fb565136ccca62234f4c64a27f921f6f02bcbc49a8248992f7534f626` |
| `data-active-queries.args.json` | `79337ad91a146586e57ae0e60cdaea0f4cae1ba9b8fe081ac72f072db0014ce1` |
| `data-active-queries.json` | `cc13513fc98ca0d17e5b8138042892abf71553d6d31f230e8deb64be76ef6ad5` |
| `data-active-report.args.json` | `1347c1acdd0a7dfcea4adfc69dbee30c6df7a7de3f15acea1f5a42e7325c93de` |
| `data-active-report.json` | `fcddc7d17ce313eb4b51a6609b17ef973f71b61f9d72dae62fea7557ab0a8693` |
| `data-discover.args.json` | `bf1e5da3681dbdc8c3a0aaedfde033222de80910116a388c7cd25bd190d4aede` |
| `data-discover.json` | `f2da716245135d5374ab4388aea29cc32fec94a8c9c0c2f17cae3b67ff959652` |
| `data-fleet-full.args.json` | `a6a54324243118a6dfe1af8b7306b3a5ec82a29a9554b7439ef92034e529b0af` |
| `data-fleet-full.json` | `95da6f2b8bdf0094dd7f0eff3aa460c3d410efb9ea505cb89fcfb8286ea85fbd` |
| `data-fleet-queries.args.json` | `3d68be4e07d1775fe60cefbaa085145064d5b3e1ccdd8f9d530a88fdeb33bb87` |
| `data-fleet-queries.json` | `224326ffb4a5b707b8192e1b076a1cd68eda9dd398640ed6ee23b43d87394a21` |
| `data-fleet-report.args.json` | `1b65ec555f34dd5c88cb6f0df15ef4633a79ee47b210c4bd0bb87551d96880d5` |
| `data-fleet-report.json` | `9c26fa849d7480aed62ef4f420ed1fa25f40e591859bc85bfd87032307b66e98` |
| `data-tuco-full.args.json` | `b55d0bba227e6ec3f681f4d86c8d29d0ea979e0ee5f1a5c92ce4e00b06c72d4a` |
| `data-tuco-full.json` | `ea0d76c14c9065f47a189ba90bbefd361dd7d4d6576766fc3a4bc8f7df942d41` |
| `data-tuco-queries.args.json` | `fd8f961e064e63fdb0cff7a8778778ccd9031ab52a4c50f0e8f67ad274e7fb3d` |
| `data-tuco-queries.json` | `db54ed54db18a29cdf74dfdaf33b22f8d5d59bd317da9d31f774d3706099962a` |
| `data-tuco-report.args.json` | `9744d7908f1c59347b244ac0f10def92257effd8927f90188456c85fbfefc11a` |
| `data-tuco-report.json` | `c20694135c35cd9608dadee92524056bc321f57b9d0755fd741b793b93174044` |

工具schema依赖：`/tmp/p15-alpha-tools-20261102-r4.json`，SHA-256 `16a57b6176551447eb5c80f16a90ff81a02e9206616b43082b126f7cd4299cc9`，实际读到discover/content/queries schema；父代理需在正式原件包中登记该依赖，不能仅靠临时文件交付。

本轮本地回读文件字节摘要（源码根S为§5固定版本；四正式稿为本分支读取时版本，后续主代理修订应另记版本）：

| 来源 | SHA-256 |
|---|---|
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/notes/2026-11-02-rsi-simulation-data/simulation-evidence.md` | `12f9758dc2459c0f8a73fd8b2f2d5bccd4d18cd43e5088a9dcced9765980e11f` |
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/notes/2026-11-02-rsi-simulation-data/dsh-data-evidence.md` | `76b897ccbc6697a10fa641b9942d4089891c200b97db63b333012d0106029314` |
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/2026-10-29-LUBAN-2.0-知识经验与工具执行架构.md` | `f3d92b9f7aab3fffa6474c73d97fa26fdbba91ee04948c941364a802fed2478a` |
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/2026-10-29-LUBAN-2.0-Agent运行时与动态装配设计.md` | `5b34c4d5472359718209e7af769e0cf76e8a540f0ced7f2881d5d50368b54206` |
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/2026-10-29-LUBAN-2.0-工具执行与程序复用协议.md` | `29181f03e377f7b84463740355289ef845f8cf91ae34cdab4ff4a6396f33979f` |
| `01-项目-projects/15-Agent技能工具钩子-skill-tool-hook/2026-10-29-LUBAN-2.0-本轮架构调整分工.md` | `a1a9bb1a7dd64651308fa29417af53c8c0df66d186539ce7b5bd982606a94b43` |
| `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/code/.worktrees/r159-camera-alignment/tools/isaacsim/sil/recorder.py` | `2e61fd14d38b8ea5ae975c08f2a0103a1e8e8a40f4f68f8d4fef4084d87b1bfa` |
| `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/code/.worktrees/r159-camera-alignment/src/sim_service/portal/evaluation.py` | `8a5fc437091e609c8a96cbd0ffbad4d4aa7399da85c3c72115f931b5d47cc4cd` |
| `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/code/.worktrees/r159-camera-alignment/src/sim_service/resim/capture_harness.py` | `a543346b87848398c7e217ffa5aef5794e54b1a57c5e3c6ca9c89f77014399cf` |


### R4集成来源补记

父代理已将工具目录原字节归包到工作区original_doc/2026-11-02-luban2-paper-policy/mcp-tools.json（SHA256 16a57b6176551447eb5c80f16a90ff81a02e9206616b43082b126f7cd4299cc9），SOURCE.md与manifest.json登记全部回执/参数；上文/tmp路径仅记录当次实际读取位置，不再是离线交付的唯一依赖。

# 经验与程序模板自动筛选发布：外部做法与 P15 建议

核验时间：2026-11-02 14:48（Asia/Shanghai）。作者角色：外部机制取证与设计建议；本稿不改正式方案，不代表用户已选定自动化政策，不代表产品已实现或验收。

## 判断

**不能把“每条经验先由人批准”写成行业标准。** 本轮四个有代表性的官方来源同时覆盖研究系统和开源框架：Voyager 以执行反馈和自动 critic 决定技能收录；DSPy/GEPA 以评价函数和验证集自动保留候选；LangMem 提供后台自动提炼、合并与持久化；Hermes 明确默认允许 Agent 自由写 Skill，逐条人工审写是可选配置。它们支持“自动提炼、自动筛选已是现成技术路线”这个结论，**不构成市场采用率调查，也不能证明机器人共享发布已有统一标准**。[Voyager](https://voyager.minedojo.org/)、[GEPA](https://dspy.ai/current/api/optimizers/GEPA/overview/)、[LangMem](https://langchain-ai.github.io/langmem/concepts/conceptual_guide/)、[Hermes](https://hermes-agent.nousresearch.com/docs/user-guide/features/skills)。

对 P15 更合适的候选路线是：在已授权的用途和资源范围内，**自动提炼 → 独立机器审查 → 真实任务验证 → 按政策自动共享发布 → 持续复用观测与撤回**。人制定目标、评价标准和用途授权，处理证据矛盾、授权范围变化及不能自动裁决的例外；不把人逐条点选设为默认串行步骤。这是本稿建议，尚未成为用户裁定。

## 取证方法与范围

- 按 `luban-kb-query` 先执行 OV 语义查询“RSI ExperienceService 经验共享发布 独立验证 候选”，用于发现旧资料；命中多为历史设计/二手笔记，未据其摘要形成当前实现结论。当前 RSI 事实以本项目指定的 [源码证据稿](../2026-11-02-rsi-simulation-data/rsi-delta-evidence.md)及本次源码回读为准。
- 外网仅使用 Kimi WebBridge 真实浏览器，在 Google 分别搜索 Voyager、DSPy GEPA、LangMem、Hermes，再打开官方站点回读正文。浏览器会话 `p15-asset-research03`；只使用本任务新建标签页。
- 不将搜索摘要作为最终证据；未下载整站、复制整篇版权正文或创建新的原件目录。下文为机制概括与链接；未安装或运行这些框架。

## 四个代表性机制

| 对象与证据性质 | 官方正文确认的自动化 | 人的作用及限制 | 对 P15 可借鉴的部分 |
|---|---|---|---|
| **Voyager**：Minecraft 开放式学习研究系统 | 自动课程产生任务；程序执行结合环境反馈、执行错误与 critic 自验证；技能按描述向量索引并供后续任务组合。公开代码 `voyager.py:353–354` 在 `info["success"]` 时调用 `add_new_skill(info)`。默认 `critic_agent_mode="auto"`，也提供 manual 模式。 | 论文场景是 Minecraft；自动 critic 的判断不是物理机器人独立真实性担保。技能库收录也不是跨用户、跨用途受控发布协议。 | 成功轨迹可自动沉淀为代码资产，再检索组合；把保存条件与真实任务结果关联，无需每个成功技能人工命名入库。 |
| **DSPy/GEPA**：提示/程序文本优化框架 | 由执行轨迹和文字反馈提出变体，先在训练小批次运行，改进后在验证集评估，维护互补候选并返回验证集总体表现最优者。可记录候选谱系、逐样本成绩与评价预算。 | 用户提供任务集、metric（评价函数）及反馈；这属于评价设计，不等于人工逐条批准。其优化对象主要是语言模型系统的文本组件；验证集分数不自动等同真实机器人泛化或共享发布许可。 | 自动批量比较；保留按环境/任务条件互补的候选，结合失败理由，而非只按一次成功或单总分留一个模板。 |
| **LangMem**：长期记忆工具库 | 对对话与当前记忆状态进行模型提炼、扩展/合并；支持执行热路径主动保存及交互后后台反思；Store Managers 可自动持久化。 | 官方明确最佳记忆系统通常依赖应用需求，开发者应决定内容、形成时间与存储方式。其 procedural memory 指系统行为/提示规则；不是 P15 已绑定源码与合同的 Procedure。自动提炼并不证明提炼内容正确。 | 将在线候选保存与离线跨任务合并分开；避免重复、过度提炼；保留适用条件和原始来源，不能用摘要替换程序/证据。 |
| **Hermes Agent**：通用自改进 Agent | `skill_manage` 可创建/修改/删除技能；Agent 发现有价值的多步工作流、避坑路径或用户纠正时可保存。后台 review 可建议或暂存改动。官方明确 `skills.write_approval=false` 为默认，自由写入包含后台自改进；设为 true 才进入人工 approve/reject。 | 内容扫描与人工审批是独立设置；社区技能安装确认、外部内容扫描和 Agent 自建经验写入也不是同一流程。自由写个人本地 Skill 不证明可直接发给机器人共享执行。 | 自动写与例外人工可以配置共存；不要把“独立审查”偷换成人工，也不要把安装外部技能的确认流程套成所有自提炼经验的门槛。 |

来源与可定位段落：

1. Voyager [项目官方正文](https://voyager.minedojo.org/)：“Skill Library”“Iterative Prompting Mechanism”“Self-verification”；公开实现 [固定版本 voyager.py](https://github.com/MineDojo/Voyager/blob/12025800790e16ddc9e4f61de18863859b4edf31/voyager/voyager.py#L353-L354)。浏览器从 main 页面回读后取得其文件最新 commit `12025800790e16ddc9e4f61de18863859b4edf31`；自动/人工 critic 选项在同文件初始化合同。此处引用代码行为，不把研究结果套到 LUBAN。
2. DSPy [GEPA 官方说明](https://dspy.ai/current/api/optimizers/GEPA/overview/)：“How Does GEPA Work?”“Algorithm Summary”“Implementing Feedback Metrics”“DspyGEPAResult”；该页关联 2025 年 GEPA 论文，当前文档页面标日期 2026-08-21。采用当次读取机制，不把 current 永久固定为某个未来版本。
3. LangMem [Core Concepts](https://langchain-ai.github.io/langmem/concepts/conceptual_guide/)：“Types of Memory”“Writing memories”“Integration Patterns”；[官方入口](https://langchain-ai.github.io/langmem/)：“Key features”。两页均已回读。
4. Hermes [Skills System](https://hermes-agent.nousresearch.com/docs/user-guide/features/skills)：“Agent-Managed Skills (skill_manage tool)”“When the Agent Creates Skills”“Gating agent skill writes (skills.write_approval)”。已读取正文并针对中段完整回读，以避免长页面截断；默认自由写和可选人工门为该页当次公开合同，不声称本机已安装或实测。

## 与当前 RSI 底座的关系

2026-11-02 指定 Agent 工作树 `15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24` 已有 Lesson/Procedure 在线私有候选、完整读回与显式采用证明；`ExperienceService` 已有 `register_candidate`、`validate_candidate`、`publish`、`withdraw`。候选保存返回未发布状态；共享发布要求可信独立 verifier、准确版本/hash、证据引用及经验级核验包装；Procedure 另绑定准确程序版本/hash，区分 `simulation|field`。**现有方法没有规定“verifier 必须是人”或“每条必须有人工按钮”**。但这不等于已经完成自动发布：实际装配仍将独立验证器设为 unavailable，未核验到外部 publish/validate 的运行接线。来源：本项目 [rsi-delta-evidence.md 第 3 节与装配缺口增补](../2026-11-02-rsi-simulation-data/rsi-delta-evidence.md)；本次回读 `P13/code/LUBAN-Agent-RSI/backend/luban/application/rsi/experience.py:439–538`、`infra/bootstrap/rsi_private_experience.py:10–24`，并重新核对该工作树 HEAD。

因此应**复用已有候选/版本/读回/采用/发布/撤回合同，补自动评审与发布编排接线**，不能另造平行经验库，也不能宣称现在已有线上自动发布 RPC。独立审查者可以是受信机器验证器或独立 Agent；独立意味着不能由作者仅凭自己的生成结论签发通过，也不意味着模型投票可替代真实观测。

当前旧稿“首版共享发布由维护者人工确认”在 [未决清单 D05](../2026-11-02-rsi-simulation-data/design-summary-and-open-decisions.md)中已明确是建议、待决定。本次外部调查不能把该建议升级为用户决定，应把它作为可选择政策之一重新讨论。

## 推荐自动流程（待决定、待实施）

1. **自动形成候选**：任务结束或批次收口后，从准确 run/程序 revision/观测/视频/错误中提炼 Lesson 或 Procedure。在线候选可继续保存，私有源不可原地改成共享；跨任务筛选形成有源谱系的新共享候选。去重、归并相似规则，保留反例与未知，不能只提炼最终成功回合。
2. **自动做类型审查与证据检查**：格式/合同/hash/环境依赖先做确定性检查；独立 Agent 回读准确来源，核对论断是否超出证据、是否与反例冲突。Lesson 的方法条件与证据审查不伪造 Stage；如其声称能提升任务效果，应另做效果试验。Procedure 需要源码、参数与前后条件审查。现经验核验包装对 completed/future Stage 的要求需类型化扩展，不能为了自动通过补假 Stage。
3. **运行独立验证任务**：在已授权资源范围内自动挑选冻结案例/初态，复用原 `run()/step(Capability)` 和真实 Stage/观测链执行。候选与评价案例分开；若修改模板源码则新建版本，不能把自修订后的成功归到原冻结模板。保留每次失败、环境错误、未知和代价。参数/手型/后端/对象条件不同可形成多个适用资产，不用总体平均分掩盖局部退化。
4. **按可配置政策自动选用/发布**：机器验证器产生绑定准确 version/hash 的报告；发布执行者检查用途、证据覆盖、独立性、对比要求、无未决冲突和期望 head revision 后，复用 `publish` 原子更新共享头。这里的“批准”可由已授权政策自动作出；不要增加每条人工点选的隐藏步骤。阈值、最小覆盖和回归标准应随具体任务目标定义，外部框架没有替 P15 决定统一数字。
5. **自动分发、观察、撤回**：后续任务按用途/环境读取共享准确版本，完整曝光后生成本任务新 ProgramRevision，并记录 applied/not_applied；真实执行结果回流，满足已定义的退化/反例政策可自动暂停分发或撤回。发布回执、索引可查、完整读回、实际采用、物理成功分别统计。

建议首版自动化先覆盖已授权的 `simulation` 范围，具备真实案例证据后按政策发布；`field` 需要自己对应的实测/授权与适用条件，不能因为 simulation 通过而自动扩域。这是用途分开，并非要求每次 field 经验都人工点批准。

## 人工只处理明确例外

推荐把人保留在：变更目标或评价政策、扩展共享主体/用途或真机执行授权；证据冲突/真实性未知而机器无法裁决；要求推翻既定拒绝规则或撤回决定。自动检查失败、缺证、unknown、版本头竞争先保持 candidate/隔离/重评或对账，**不自动转为“所有失败都等人审批”**。选择 Hermes 式逐条人工开关也可以，但应注明是本项目选用的政策与理由，不称行业惯例。

本稿未实施上述流程，未修改产品/正式稿/HTML，未启动模型优化或机器人任务。剩余设计工作是：决定自动化授权范围，接通独立验证器和受控发布执行者，按 Lesson/Procedure 补齐报告合同，定义各类任务评价/反例/撤回政策并完成真实闭环验收。

# 已有World搬运业务对2.0设计的窄补丁

2026-11-02，Asia/Shanghai。本文为只读取证后的设计建议，未修改产品或正式主稿，未调用网络、模型、业务接口、仿真或机器人。

## 结论与样本边界

应该用已经定位到的World任务作为“既有业务入口”的贯穿案例，而不是将RSI开发试验当作该业务。原任务是`mission-dashboard-e649f1e325f5f28dd5ede978a297dd5f`、“手臂装配搬运”，创建时间`2026-11-02T07:26:43.923196Z`（北京时间15:26:43），从指定工作台S4搬到另一工作台S1。只读World原件显示`mission_source_type=world`、`creation_source=MANUAL`、executor=`5474ba96-434d-4b56-886a-32866dddb532`，状态`SUCCEEDED`。这证明存在正式系统里的业务任务记录；MANUAL不证明具体发起人、商业订单或物理执行效果，不能据此声称生产订单已实际搬运完成。

单任务原件位置：`/Users/admin/.local/state/luban-harness/project15/hub-task-audit-20261102/world-beijing-page1.json`，按上述mission_id定位其`mission_spec`与`extends_info.world_completion`。本轮仅读取该条，不复制全量列表到项目。主代理另已核Hub登记`runtime_kind=real`/`execution_system=external_linkerbot`，Agent OpenAPI为Lightweight Mission Agent、列表中同任务为SUCCEEDED/“搬运完成”；这部分是主代理现场取证交接，本子任务没有重查线上。具体通道经HTTP还是ROS、当时控制器实际版本与物理证据仍未核；不因存在HTTP adapter就断言现场选的是HTTP。

World记录`mission_status_message="已完成 · World 统一结算"`，`world_completion.method=agent`、previous_status=RUNNING、results_confirmed=true；但`confirmation.execution_stopped=false`、`slots=[]`、`snapshot=""`，合同`completion_contract.slots`和`completion_contract.rules.slots`也为空。可准确称“系统已结算成功、Agent报告完成”；不能据此称独立物理验收、设备已停止或源/目标槽位实测已满足。空集合不是正面物理证明，execution_stopped=false也不单独证明设备仍在运动。

## 源码独立核对

下文A=`01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/code/LUBAN-Agent-RSI/backend/luban/`，HEAD=`15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24`；所读指定文件无工作树改动。W=`/tmp/r209-world-preflight-source/`，HEAD=`2ea1c7a405f8211686f5d840df84ae19a643113f`。这些是固定取证源码，不能冒称当前线上制品一致。

| 范围 | 实际实现证据 | 对本案含义 |
|---|---|---|
| 轻量监控 | A `server/lightweight_app.py:43–65`装配mission合同/轻量列表/外部回调，health说明external_linkerbot；`server/http/routers/lightweight_missions.py:26–69`提供带keyword/分页的`/api/missions/list` | 轻量Agent只读应按其实际API，不因full Agent详情/程序执行历史接口405就推任务不存在。 |
| 任务准入 | A `server/http/routers/mission_contract.py:381–419`验World permit、经mission_admission及store.accept；执行系统不匹配返回503而非改任务 | 保留World/Robot/任务身份及原授权，不为新设计另造direct副本。 |
| 执行器选择 | A `infra/bootstrap/mission.py:78–97`依安装配置选择external_linkerbot或Framework；`:46–75`外部协议由配置选择 | 不能按mission文本、模型选择或超时动态切协议；执行器选择不是每任务新造调度层。 |
| 外部控制路径 | A `application/mission_contract.py:100–102,815–898`按external执行器提交不可变任务、后续查询/收状态；`infra/adapter/linkerbot/commands.py:48–69`投影验证后调用dispatch/query/cancel | 此路径存在独立任务控制器，不等于DSH生成程序/Framework Stage。原样本没有可证DSH/程序/Stage经历，不补造这些字段。 |
| HTTP可选适配 | A `infra/adapter/linkerbot/http_executor.py:56–101`使用`/linkerbot/missions/{operation}`并区分不确定写调用；`:103–123`接收回调/查询流 | 是外部执行器的一种实现证据，不是本次运行协议的证明。 |
| 状态语义 | A `application/mission_contract.py:1007–1058`仅接收准确mission关联的MissionStatusReport并持久化；`:1583–1626`按原版本/原report_id向World同步 | 接收/状态上报/World结算和物理效果分别记录，保原身份及unknown，后台学习不得重发任务。 |
| World报告/取消 | W `internal/server/http/scheduling_handlers.go:1028–1093`核Robot授权及row_version；`mission_cancel_handlers.go:19–41,79–85`原任务查询与已终态直接返回 | 查到SUCCEEDED或取消接口返回终态都不能替代设备停止证明。 |

固定W源码未定位到当前记录中的`completion_contract`/`world_completion.confirmation`完整实现，因此本文不以旧W源码解释当前“统一结算”的精确规则。空字段及false来自实际单条记录，不从旧实现推定当前服务器有漏洞。

## 任务适配器怎样承接

设计沿现有World任务接收、许可、原任务幂等、分配、状态回报入口，在Agent现有宿主按实际安装executor分流：external_linkerbot保留外部dispatch/query/cancel及控制器回报；luban_framework且真实装配DSH的新版本，才进入本设计程序/Capability/Stage链。不要把external任务自动转换成DSH重做，更不能对已SUCCEEDED任务回放来补缺失证据。

DSH可以在未来获准且已实际接通的任务运行时承担规划/判断；若外部控制器只有Mission级命令合同，就以这一级真实能力包装并明确粒度，不虚构低层Capability或Stage。任务已经由外部控制器执行时，后台只分析已有证据；将来要改进其执行，必须先核控制器可用合同和验证条件，不绕过原任务所有者直接发原语。

## 空判据对经验与自动发布的影响

保留World原SUCCEEDED不改历史；后台候选单独标注“系统完成已确认、物理效果未独立核验、停止证据未提供、程序/Stage不适用或未采集”。既有manifest/验证报告补这些实际适用范围，不另建任务状态协议。

这条记录可作为任务结构/来源关联、监控接口选择及证据缺口的资料样本；不能单独训练成物理搬运成功标签，不能提炼“该抓姿/程序有效”的Procedure，也不能按空slots全部满足自动发布物理成功经验。Lesson若仅陈述已核接口/证据边界，可按现有资料类独审验证；主张物理方法有效的Lesson、Procedure须补固定来源的实际控制/观测与独立效果验证。在冻结合同里应新增什么判据，属于未来任务/模板版本建议，不回填历史空判据、不伪造新测量。

## A/B/C/D窄改建议

| 既有方向 | 只需增补的设计 | 验收边界 |
|---|---|---|
| A · Agent框架 | A1承接World原任务时先核安装执行系统；原外部执行器保持原路径；DSH Session仅在实际启动时绑定。A3后台消费同一Mission的封存记录，保live任务、开发试验、联调来源 | external样本不产生虚构DSH session/run，恢复不重新dispatch已完成任务。 |
| B · 工具封装与执行 | B1按executor可用合同装工具；轻量列表与原任务查询按实际支持映射。B2程序/Stage仅适用Framework；外部控制器仍由现有executor负责，不为统一图把任务拆成假Stage | 405按不支持处理；任务状态/受理/效果/停止各不替代，未公开低层能力不生成假调用。 |
| C · 知识经验资产 | C2按来源和证据完整度分类；C3在现type-aware验证中补物理主张证据要求，空判据不视作通过物理效果；C4按execution_system/profile/用途限制采用 | 本样本不能直接成为已验证搬运Procedure；已核接口知识可独立作为资料候选，不把全条样本丢弃。 |
| D · 数据采集 | D1/D3复用原Mission/World/Robot/版本、完成确认与来源时间；外部控制器原request/report有则关联，无则列缺口；DSH/程序/Stage无经历记不适用，历史未采记未采。D2媒体/停止证据缺失如实 | 不以空slots/snapshot或SUCCEEDED补造录像、动作轨迹、物理成功/已停止；不要求为采集重新执行业务。 |

本文仅给四方向窄补丁，不新增Hub/World调度器、任务数据库或通用协议平台。业务系统成功记录保持原归属，学习和自动发布的证据等级另行核定。

# DSH官方源码原件

取得：2026-11-02 Asia/Shanghai。官方HEAD经git ls-remote核为ce7073d51254c26cd63b22a60835b8f948deb447。git clone因LibreSSL连接失败两次；同一官方commit源码由Python urllib获取codeload归档。

来源：https://github.com/deepseek-ai/deepseek-harness/tree/ce7073d51254c26cd63b22a60835b8f948deb447
归档：https://codeload.github.com/deepseek-ai/deepseek-harness/tar.gz/ce7073d51254c26cd63b22a60835b8f948deb447

归档SHA256：c3f334cc42e5838303b0232b813304230787708895ef21b18df5814cb5d439ea。公开源码；许可见repo/LICENSE。repo为该归档原样解包，无Git目录。原件只增不改。读取不代表升级或运行任何DSH实例。

# RSI R233 对齐证据

2026-11-03 核对 P13 项目及本地源码。以下路径相对工作区根。

- `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/STATUS.md:1` 10:37 最新项目记录。R233 已部署且隔离验证通过，10:22 模型探针 429，新真实任务尚未下发。后面的 fcefa4e8 段属于历史。
- `01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo/notes/development-2026-10-29/R233-task-plan-tools.md` 记录设计、固定提交 `de74ed3993890bba3c964e2a69755e03a8385467` 和 10:26 部署验收。R233 新任务的真实模型计划调用当时尚待验证。
- 源码位于 P13 `code/.worktrees/r233-task-plan/backend/luban/`。 `infra/adapter/tools/rsi_task_plan.py:16` 定义严格入参，:38 与 :57 定义读写工具。 `infra/bootstrap/rsi_task_tools.py:242` 及 :558 负责工具装配和可信身份绑定。
- `infra/data/sqlite/agent_task_sessions.py:68` 定义版本表，:516 检查会话/run/任务步骤，:543 追加整版及同调用幂等。 `application/agent_runtime/task_loop.py:1595` 与 :1722 负责原调用归档补结算。
- `infra/adapter/tools/rsi_task_context.py:514` 提供 `task_read` 的 `full` / `progress`。后者读已记录正式验收、阶段及经验进度，缺失返回不可用。R233 计划条目是有序描述、模型状态和原因。
- 本轮仅对齐 P15 设计与图。ContextDB 的两个运行资源域为本轮设计决定，P13 的部署记录只说明 RSI Agent 计划工具的状态。

# A方向：DSH真实集成与可交接工作包

2026-11-02；设计拆分，未实施。只读固定源码；没有运行产品、模型、仿真、HTML/DOM或部署。按 `luban-kb-query` 路C读取指定快照，未用旧知识页替代源码。

## 1. 结论与版本边界

A方向应把原任务宿主、DSH原生引擎、LUBAN业务插件、Python边界拆开交付。保留DSH的Agent Loop、Session、工具流水线、Skill供给、持久化、压缩和子代理；A新增业务任务绑定、批准资产装配、案例资源分配和证据桥。B继续持有具体业务handler、程序环境及逐step受理；C持有准确运行知识/批准发布；D持有关联、游标、跨源封存。不能把“内嵌DSH”做成另一套模型循环或Session数据库。

当前取证 `R=original_doc/2026-11-02-dsh-upstream-core/repo/`，官方提交 `ce7073d51254c26cd63b22a60835b8f948deb447`，来源及归档摘要见该批次 `SOURCE.md:3-8`。下文 `R/` 均为工作区根相对路径。本稿先读取10月28日 `f3803c96974ad4a94195fb97e5c637e9c2a3afe3` 快照，再对最新树逐项回核；主要原生接口字节一致，SDK新增query必须更新认识，差量见末节。当前取证不表示升级运行实例。

设计输入为P15根四主稿：架构、运行时、统一协议、分工（文件名均保留2026-10-29，内容为11月2日）。特别承接分工 `A1–A4/B1–B4/C1–C4/D1–D4`，协议 `P6/P7/P8/P13/Q13/Q14`。P13当前RSI仍使用自身TaskLoop，详见既有 `notes/2026-11-02-service-flow-r7/current-rsi-delta.md:11-15,35-49`；DSH接线是目标，并非既有部署。

## 2. 已有能力怎样保留、配置及扩展

| 层次 | 已核事实和证据 | 本轮设计归属 |
|---|---|---|
| 原生引擎 | `R/packages/core/agent/src/index.ts:150-166`：AgentHandle的dispose停止循环、等退出、注销Agent/Session并卸载scope。`R/packages/core/agent-loop/src/index.ts:495-544`：原有序teardown含cancel、whenIdle、scope.dispose、writer.close、注册移除。 | 原样组合；不重写Agent Loop/Session/factory；A1只拥有handle并正确选择业务释放时机。 |
| 工具贡献和范围 | `R/packages/core/tools/src/index.ts:121-152`：register有作用域、重复名检查、output.schema/render和disposer；`156-165`：restrict只约束global，scope-local仍可见；`264-285`：resolve形成完整受理集合。 | A2可信插件管理贡献及最终读回；不能只查局部注册表，也不能以restrict推断所有本地Tool均被屏蔽。 |
| 工具政策 | `R/packages/core/tools/src/events.ts:8-49`：pre/execute/post/result及取消、原身份与observe-only约束；`R/packages/core/tools/src/index.ts:379-400`：guard为单调拒绝。 | pre/guard做模型Tool边界准入；execute透传至B并等待原结果；post只改模型反馈，不撤销动作；result供D采必要canonical结果。hook名称不等于同名durable事件。 |
| Skill | `R/packages/skill/skill/src/index.ts:247-274,380-422`：Provider同步注册、list/get异步取料、scope层、invalidate与注销。`R/packages/skill/tool-skill/src/index.ts:74-89,128-145`：原生skill工具装正文并按可见性提供目录。 | 原生skill保留；A2实现批准版本Provider与资源reader；C提供正文/资源，Provider不是新的技能执行器。 |
| 持久化政策 | `R/packages/session/session-checkpoint-policy/src/index.ts:63-82`：模型stream前、顶层Tool body前、agent/pre-step调用sessions.flush。`R/packages/core/session/src/index.ts:1329-1358`：flush等待全部监听者，返回是否有监听者参与。 | 配置保留已有checkpoint政策和真实后端；A4补跨进程查询/回执，不能重复建通用checkpoint流水线。flush=false不能记durable。 |
| 历史读取 | `R/packages/session/session-persistence/src/index.ts:162-174`：read不争写权；`handle.ts:73-109`：分页读与write handle flush分离。`R/packages/session-query/session-query/src/index.ts:134-145`：observeSession提供原生live/cold观察租约。 | A4只读受限桥；原writer仍属原生命周期，D不新开writer、不tail解析存储格式。 |
| 子代理 | `R/packages/subagent/subagent/src/index.ts:398-428`：原生child/descendant目录不用启动Agent；`types.ts:80-108`：start/end由runId配对并带provider/local。 | 配置原生fork/continuation及容量；A3只管业务case与物理资源，A4保存activation关联，不再写子代理调度器。 |
| 压缩 | `R/packages/compaction/compaction-basic/src/region.ts:508`已有sourceEventSeqs。 | 配置保留原生压缩，D记录完整log和实际surface血缘；不能自己删历史来处理上下文。 |

## 3. Python客户端和SDK服务端的真实边界

**当前可达：** `R/packages/sdk/server/src/server.ts:497-540`穷尽分发initialize、session/prompt、session/query、session/resume、session/wait、working-directory/get/set、shutdown。prompt用原agent.followup（`:270-287`），resume无输入恢复（`:349-364`），wait等根及原生后代idle（`:374-389`）。`R/python/sdk/src/deepseek_harness/client.py:26-40`有profile、patches等启动配置；`:261-279`有泛型request。泛型request支持已有服务端方法，不会让未实现的方法可用。

**新增query的范围：** SDK `server.ts:297-339`把Desktop式输入路由到原生命令或prompt，`query-input.ts:14-26`只识别compact、明确permission变更、plan、goal，不是任意插件命令/RPC扩展口；识别成功但命令失败不会退回prompt。Python高层 `api.py:220-237`已改为调用query，等待命令活动/goal的规则不同于普通prompt。A0/A1需明确选择：业务内容用显式session_prompt，受信管理输入才按原命令通路；不能把含斜杠的原任务文本意外当权限/goal命令。不能把此query误当会话历史查询。

**live并不完整：** server `:171-195`发送session.event及按Session创建产生的subagent.started；`:197-214`仅向SDK报告local子代理结束，未携带原生activation runId。Python `client.py:622-665`根据所收到subagent.started维护父子边，而非从原生持久目录重建完整树。断连/冷恢复/再次activation不可只靠该缓存收全。

**缺口在SDK桥而非DSH本体：** 最新SDK仍没有history read、明确cut flush、原生树/activation查询、运行时装配管理、单Session cancel/dispose专用端点。DSH原生 `R/packages/api/session-controller/src/index.ts:516-541,550-552`已存在Remote cancel、events、observeEvent；子树和runId也见上表。SDK插件 `R/packages/sdk/server/src/index.ts:78-94`直接把request交固定server处理，没有本稿已核的任意第三方method注册口；query也只认原生白名单命令。不能只在Cordis中提供名叫capture的服务便宣称Python能调用。

**建议最小实现选择：** 保留官方SDK stdio/prompt/query/resume/wait。LUBAN可信插件提供业务service；在SDK server/protocol/client边界加明确命名空间和类型的受限转发，或经上游实际支持的扩展路由接入，实施前择一固定。若官方没有扩展口，维护最小局部patch及上游差量测试；不要复制整套server或另造模型调度服务。协议字段中request_id、权限、producer instance/generation和明确cuts必须验证。首版不引入第二日志存储；D的导出只作固定只读证据。

全局shutdown不是任务结束：server `:451-479`drain全部后代并dispose所持Session；SDK插件 `index.ts:39-49,69-93`还会dispose根runtime并退出进程。不能拿Python client.close当某个任务取消或维护结束。多任务共享runtime须有局部受限cancel/dispose桥；若首版按任务独立进程，也必须先结算B原动作，不能以进程退出证明设备停止。

## 4. A侧细分工作包（均为设计建议，尚未写产品）

### A0 · 组合配置与版本兼容基线（A1前置）

- 输入：固定DSH提交/包版本、Agent executor路线、B handler合同、C资产reader合同、D required sources。
- 主改位置：LUBAN Agent组合根及专用DSH profile/patch配置；不改core loop。核官方已有agent-loop、tools、skill/tool-skill、真实session-persistence后端、checkpoint政策、compaction、subagent/fork和SDK server的依赖及加载顺序。
- 输出：同一runtime的服务/插件清单、启动ready、实际注册集合、权限和版本摘要；stdout保留协议帧（SDK `index.ts:1-7`）。
- 合作：A牵头，B/C/D提供各自依赖；先固定SDK进程拓扑及原权限边界。
- 验收：无模型的组合加载检查、缺依赖fail-closed、重复/保留名明确失败、无第二factory/消息writer、未装的额外Tool不泄露。ready只证明组合就绪。

### A1a · 原任务与DSH身份绑定（原A1）

- 输入：原World/Agent任务身份和不可变executor配置、原授权、目标/判据、A0组合。
- 主改位置：Agent原mission任务宿主、`infra/bootstrap/mission.py`路线选择及 `infra/bootstrap/rsi_task_runtime.py`组合；通过官方SDK或原生AgentHandle创建真实DSH实例，不新建模型request循环。
- 输出：RuntimeAssembly及SessionRunLink，含source_task_ref、真实task/run、session、assembly、原Framework上下文；外部executor只产生原记录关联，其DSH字段not_applicable。
- 交接：B1/B2取得同一任务的业务调用上下文；D1取得可信source_requirements与真实producer；C1提供该型号current成员。
- 依赖：A0、B任务上下文；执行器迁移仅作用新运行。
- 验收：重复World受理不重派；外部任务不生成空壳Session；prompt/wait/恢复不被误记物理成功；任务、Session、turn和program_run可独立追查。

### A1b · 业务环境与模型生命周期分离（原A1+A4）

- 输入：业务状态、DSH状态、B程序进程及原Stage停止/unknown回执、A1a关联。
- 主改位置：原TaskLoop finally/root.close责任迁入任务宿主（当前Agent `backend/luban/application/agent_runtime/task_loop.py:1497-1498`；见R7差量稿固定Agent SHA）；保留B程序环境，可信插件持原AgentHandle生命周期；SDK补局部cancel/dispose受限桥。
- 输出：明确的“封新派发→请求原操作取消/对账→结算停止或隔离unknown→flush→释放”回执；普通turn/idle维护不释放程序。
- 交接：B负责原Stage取消/程序关闭，D保存停止范围及最终cut，A只在已知边界释放case和handle。
- 依赖：B2、A4b。原生dispose按DSH已有序teardown执行，不复制实现。
- 验收：连续两个turn/三次程序修订仍是同任务环境；断线不重发动作；取消失败仍可查原操作；单任务结束不shutdown共享runtime；disposed不改写physical_stop=confirmed。

### A2a · 批准Tool/Skill供给与最终集合（原A2）

- 输入：C current_revision/manifest及不可变正文/resource hash、B可信handler registry引用、任务授权与后端范围。
- 主改位置：Agent可信`luban-runtime`插件、批准资产reader及原生scope register/SkillProvider；用专用组合scope提供LUBAN handler，禁止数据库任意eval/import。
- 输出：desired/applied assembly、实际Tool schema/hash/handler身份、Skill目录/正文/资源可读证明；模型Tool与程序Capability集合分别记录。
- 交接：C1/C4供资源与发布变更；B1交schema、canonical输出合同和handler；D1收准确applied成员及模型可见版本。
- 依赖：A0、C唯一current及资源合同、B handler适配。
- 验收：同名冲突/坏hash/缺依赖明确错误；scope/global/保留transport都核完整集合；skill全文与资源实际读到；Skill声明不能扩大Tool权限；激活回执丢失按原change核集合，不换ID重装。

### A2b · 空闲维护与逐调用current受理（原A2，和B2共同承担）

- 输入：当前发布CAS序号、pending change、在途Tool批次、排队输入和B逐step受理位置。
- 主改位置：Agent任务宿主管理状态、可信插件维护边界和最终集合读回；B2程序step宿主增加同current发布线性化的受理检查。不能只挂DSH外层pre-execute：一次execute_code内含多次step。
- 输出：原change的pending/applied/conflict；每个新调用准确current/合同/受理时刻；CURRENT_CHANGED沿原程序边界回到外层Tool，再在整批次结算后进入维护。
- 合作：C给原子current读/CAS语义，B保已受理操作旧身份并让未受理调用交回，D保存受理和采用证明。
- 依赖：A2a、C4、B2；A只阻下一模型dispatch，不在执行中的变更Tool内等待自己idle。
- 验收：发布前受理的操作原实现结算；发布后未受理step不继续旧实现；排队输入不丢；Tool/Skill切换不无条件杀程序；内容损坏不回退历史；长程序current变化无死锁。

### A3a · 改进工作项认领与原生子代理关联（原A3）

- 输入：D不可变manifest、source_task_ref、分析器版本/改进目标、C候选用途。
- 主改位置：Agent既有业务账本扩ImprovementWorkItem及CAS认领；复用DSH原生spawn/fork/消息/activation，不另建Agent队列执行器。
- 输出：持久去重键、claim_generation、真实分析/作者/独审Session及activation关联；补证生成后继工作项，未知外部请求先reconciling。
- 合作：D3交封存事件及连续补扫游标；C组织候选/独审问题；A4提供原生树和activation。
- 依赖：A1a、A4a、D3。external业务无source_run也可认领；后继分析Session不可伪装原现场经历。
- 验收：事件与补扫重复输入只认领一次；重启不重复创建分析；作者/独审上下文隔离；原生子代理完成不直接标候选已通过。

### A3b · 案例/worker身份与资源占有（原A3）

- 输入：冻结TrialBatch/Case、B真实后端能力与资源清单、D采集要求、实际原生子代理容量。
- 主改位置：Agent业务模块的WorkerAssignment持久分配；不改DSH并发算法、不写新的机器人调度服务。
- 输出：case_attempt→worker/generation→Agent/Framework/Sim端点、目录/ROS/GPU/录制资源占有；取消关联和停止结算状态。
- 合作：B3实际创建/准备/reset/读回；D2确认必采ready与原件；C/B4提供盲测和比较规格。
- 依赖：A3a、B3资源合同；先一worker实证再申请多worker验收。
- 验收：一个worker只有一活动assignment；两个case不串控/串reset；DSH子代理end或租约到期不自动还池；unknown隔离并保旧generation；迟到回执不归新attempt。DSH容量和GPU/物理容量分开报告。

### A4a/A4b · 原生证据读取与SDK最小桥（原A4）

- 输入：D的授权订阅、session/from_seq/through_seq、原实例/generation、request_id；A提供真实writer/Session所有权，A3提供case关联。
- 主改位置：可信插件复用原SessionController.events或SessionQuery观察/持久read；SDK protocol/server及Python侧只补受限typed代理和错误；D另实现consumer ledger/seal。原生消息不双写。
- 输出：A4a交live与固定cut分页、header/格式/seed/子树及activation runId；A4b通过原sessions.flush交durable cut及barrier，失败/false/unknown不造成功；同seq摘要冲突可追查。
- 交接：D1收source generation、顺序和树；D3收cut与durability；B1交canonical值，B2交程序每step/原Stage证据。canonical value不默认在durable日志中（`R/packages/core/tools/src/contracts.ts:321-325`），单靠消息采集无法补足原执行结果。
- 依赖：A0原持久化后端、A1b释放顺序、A3关联；Python传输超时不重发模型/物理动作。
- 验收：先订阅后固定cut补读，seed/冷恢复/多activation/并行完成/压缩/断线缺口均覆盖；flush监听失败或未装后端可见；先source_durable再consumer_persisted；不同租户/session禁止广播越权；跨源seal由D，不在A伪造统一原子落盘。

## 5. 可以并行与必须先后

先固定A0和A1a+B1/B2/D1的最小合同，再并行实施A2a资产供给、A1b生命周期、A4原生数据桥；A2b依赖C发布CAS及B逐step边界，单纯Tool注册完成不能验收。A3a可用固定D manifest做只读业务分析接线，A3b必须等B真实隔离/停止合同后才进入资源联调。C3独审与发布、D3封存不会因A4已有SDK桥自动完成。

首条联调交付应同时带：一个真实入站身份、实际DSH Session/assembly、一个原生Tool调用、一个程序多step、原Stage结果回程序再回模型、原消息cut/flush及D关联回执。后续再验一个隔离case、两worker隔离、候选验证发布和新任务准确采用。上述均为后续验收要求，本轮仅完成源码/设计核对。

## 6. 上游最新版本差量复核

已完成最新归档只读差量回核。18个关键文件中16个与10月28日快照逐字节一致：core tools的index/events/contracts，core agent/index与agent-loop/index、core session/index、session-persistence的index/handle、session-checkpoint-policy/index、skill与tool-skill/index、subagent的index/types、SDK server/index、SessionController/index、SessionQuery/index。对应证据行号可直接落到本稿当前R树。

其余两个文件发生变化，已用diff及新原文回读：

- `R/packages/sdk/server/src/server.ts`新增query及活动/goal管理、图片name透传、shutdown等待命令任务与goal生命周期释放。当前route在`:497-540`，query在`:297-339`，live通知在`:171-214`。没有新增本稿所需read/flush/activation/资产管理专用SDK接口。
- `R/python/sdk/src/deepseek_harness/client.py`新增`_query`（`:228-241`），通知订阅next可本地超时；父子通知缓存的实质不变但行号移至`:622-665`。另回读新`api.py:220-272`及`query-input.ts:14-26`，确认高层run的命令语义与白名单限制。

本轮没有运行SDK、模型或原生测试；验收只完成版本来源、源码字节比较、接口/调用关系和工作包覆盖核对。最新上游在此范围并未把内部API自动暴露成Python历史/flush接口；也不能据SDK缺桥说整个DSH缺历史/取消/子树。

# R7总图与P13当前RSI差量核对

2026-11-02，只读源码/文档核对。仅保存本稿；没有运行产品、HTML、测试、模型、仿真或机器人，没有SSH/网络操作。按`luban-kb-query`路C读取开发项目实际工作树，不用旧wiki覆盖当前实现。

## 结论

R7 `figure-contract.md`的程序主链仍成立：任务程序由Agent持续Python子进程运行，`run()`中的`step(Capability)`回调宿主，经原Stage、能力宿主、Gateway和Provider执行，结果先回程序。`program_validate`和`execute_code({})`的基本合同未改变；外部执行器分流仍保留。

**必须更新的是R209交付状态和取证版本。** P15四主稿仍把R209规划/驱动/新手力写成待实施；P13已提交并记录实际部署六项增补能力、SDK六维力投影和匹配运行手册。不能继续写成“当前未注册/待开发”，也不能据部署/ready推定真实GPU消费、手部物理效果或抓取闭环已经验收。

**DSH内嵌仍是P15目标接线。** 本次读取的P13 R209任务运行入口仍创建自身`TaskLoop`和`ExistingModelAdapter`，不能把P13的实际RSI运行画成已经使用DSH原生Session/Tool管线。R7将此路径明确为“目标Framework/DSH链”是合适的。

## 版本与编辑态

P13项目HEAD：`c6820dadf0a612c96a37fee7e090146cf6ccb0e1`。本次读取的项目index中三个gitlink，以及对应干净工作树HEAD一致：

|服务|完整SHA|实际回读工作树（P13相对路径）|
|---|---|---|
|Agent|`d7dccb6a8c4dd58ed1480d6f3ef4c50f52030acb`|`code/.worktrees/r209-agent-runtime`|
|Framework|`6cf303c0f74d11b607b3e14281282090ff78f793`|`code/.worktrees/r209-framework-integration`|
|SimService|`dd617b25d73a83568ba6db8a9cade0d71246e901`|`code/.worktrees/r209-sim-hand`|

三棵R209树`git status --porcelain`均为空。本次没有fetch/远端SHA复核；“已部署/已推送”属于P13当前记录的事实声明，未在本轮连接机器复验。

不要用`code/`下旧主目录代替上述来源：Agent主目录仍`15cf94a5f570b0c98e27855a51621d9ea34b7b24`；Framework主目录仍`c706db96fe72e5fbc69f5193bea4867c456a8879`且保留4件修改；Sim主目录仍`3d4a354e3c0e0b105acc39c7631c7df22a02e18c`且保留5件修改。原WIP未改。P15旧取证的A15cf94a5/F9f038c7/Sim3d4a354只代表此前版本，不能作R209当前能力表。

下文源码路径以`A/`=`P13/code/.worktrees/r209-agent-runtime/`、`F/`=`P13/code/.worktrees/r209-framework-integration/`缩写；所有行号均来自本次真实原文。P13为`01-项目-projects/13-具身自进化-embodiedevo`。

## 主链核对

|问题|当前结论|真实证据|
|---|---|---|
|任务程序在哪运行|Agent注入`FeedbackProgramProcess(persistent=True)`；该类用本机Python创建子进程。不是把任务源码送到Framework或Sim执行。|`A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_task_runtime.py:1159-1167`；`A/backend/luban/infra/runtime/rsi_feedback_program.py:71-118`|
|step怎样出入程序|worker的`step(action)`发送`host_call("step", {"action": action})`并等待同submission/id的结果。|`A/backend/luban/infra/runtime/rsi_feedback_program.py:351-372`|
|是否还经原Stage|宿主建立request_stage提案并用`StageLoop.run_until_boundary`执行；Stage端口调用`client.start_stage`，沿原ID查询/取消。|`A/backend/luban/infra/adapter/rsi_feedback_execution.py:306-318,391-398`；`A/backend/luban/infra/adapter/rsi_stage_execution.py:175-202`|
|Stage怎样到能力|Framework Stage整合实例化`BoundedStageExecutor`；`kind=capability`分支调用`host.call_capability`；能力宿主再调用Gateway，Gateway解析Provider执行。|`F/src/robotskill_framework/stage_execution/application.py:1010-1017`；`F/src/robotskill_framework/stage_execution/executor.py:86-94`；`F/src/robotskill_framework/skill_execution/sdk/runtime_host_services.py:186-207`；`F/src/robotskill_framework/skill_execution/capability/capability_gateway.py:84-106`|
|程序校验参数|必填`source`和`reason`；可选`stage_contracts`、`private_experience_use`。严格禁止额外字段。校验/保存不执行动作；unknown reconciliation可能只提案不保存。|`A/backend/luban/infra/adapter/tools/rsi_program_execution.py:18-38,195-209,226-235`|
|程序执行参数|`ExecuteCodeInput`无字段且`extra="forbid"`，调用`execute_code({})`运行当前准入程序，不再附源码或plan_ref。控制空参由宿主紧邻计划绑定，规划/控制仍两个step。|同文件`:41-44,214-218,237-246`|
|外部执行器分流|仍从不可变启动配置选择一个executor：external_linkerbot用外部executor；luban_framework用FrameworkMissionExecutor。不是新增DSH后自动替换引擎。|`A/backend/luban/infra/bootstrap/mission.py:78-97`|
|DSH是否当前真实引擎|该RSI入口实际创建`ExistingModelAdapter`和自己的`TaskLoop`；模型请求在TaskLoop中调用`self.model.request`。这足以限定当前任务链，不推断所有机器/其它产品都未接DSH。|`A/backend/luban/infra/bootstrap/rsi_task_runtime.py:433-454`；`A/backend/luban/application/agent_runtime/task_loop.py:1318-1329`|

源码保留旧Stage action分支不等于当前模型回到五Action设计；R7只需保留当前`kind=capability`路径。Framework Stage执行器不加载任务程序，文件首行即明确此边界；`wait`亦由该Stage执行器执行并可取消（`F/.../stage_execution/executor.py:1,166-174`）。

## R209新增支持与仍未证明的边界

当前Framework源码已注册六项上下文能力：`planning.scene-read`、`planning.scene-update`、`planning.contact-policy-set`、`planning.held-object-attach`、`planning.held-object-detach`、`manipulation.configure-hand-drive`。证据：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/backend.py:29-45`。`geometry.project-pixels`已有真实producer分派，不再只是拟议投影入口：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/perception/capture_provider.py:197-204`。

五项planning上下文首版限制cuMotion，不能把所有后端画成同等支持；非cuMotion按`UNSUPPORTED_CAPABILITY`拒绝：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/planning_context.py:35-43`。原planning/arm能力仍在原backend目录，新增上下文不是新服务。

SDK手力公开投影已经实现：保留每指`force6d`、N/N·m、slip有效性与来源时钟；无效六值返回null，轴标定明确false、力矩参考点null，不能据其计算已标定摩擦系数：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/hand_force_messages.py:29-56`。真机configure-hand-drive的SDK受理可以是`accepted_unverified`，`effective`仍为null，不等于硬件效果确认：`F/src/robotskill_framework/framework_capabilities/device_hand_drive.py:68-84`。

P13 `STATUS.md:6-10`记录R209三服务已实际部署，六controller/三规划及21运行手册已核；具体安装/真实运行记录在`P13/notes/development-2026-10-29/R209-incremental-design/10-implementation-progress.md:70-86`。同稿`:84-86`记录R211初始化成功但首模型429、0Tool/无抓取；`P13/STATUS.md:13-21`记录R212首模型503自然失败、R213仅准备未reset/submit。因此本轮不能把新增能力的实际物理闭环或GPU碰撞消费写成验收完成。本次没有执行这些验证。

World新增接入仍后置，未变为抓取前置；P13实施进度`:28,80`和`CURRENT-ISSUES.md:101,107`分别保留范围与实现/现场验收差别。不要因新增planning能力就补画程序每步自动回写World或新World Tool。

## 对P15应修改的准确句子

以下仅给主代理集成建议，本稿没有修改四主稿/图合同。

1. 架构稿`:14`的“最新 R209 的五项规划场景能力与驱动设置仍属待实施设计”，改为：**“P13 R209已提交并记录实际部署五项规划上下文能力、手部驱动设置及SDK六维力投影；cuMotion与手型/后端支持边界保留，实际GPU消费、驱动物理效果和完整抓取闭环仍待验收。”**
2. 协议稿`:32`的“R209六项新增能力、动态规划几何和新手力投影按待实施合同处理，不画成当前已注册”，改为：**“P13 R209六项增补能力、动态规划几何与SDK新手力投影已进入当前源码并记录部署；2.0沿原Stage接入，按实际后端与返回有效性使用，不将注册或ready等同现场物理验收。”**
3. 分工稿`:33`的“R209新增规划/驱动/新手力是P13待实施工作，2.0接线依赖其真实交付后才宣称支持”，改为：**“R209新增规划/驱动/新手力已由P13实现并记录部署，2.0复用匹配版本及实际支持合同；P13尚未完成的物理/GPU验证继续保留，不在本项目重复开发底层或提前宣称验收。”**
4. 架构稿`:223`的“P13待实施R209”及P15 AGENTS当前段同类措辞，改为**“P13已实现并记录部署的R209及其未完成现场验收”**；在源版本说明中添加本稿三个完整SHA，保留旧取证为历史。
5. R7图合同“目标Framework/DSH链”措辞可保留；建议在当前事实段加一句：**“P13当前RSI模型链仍为Agent自身TaskLoop；图中内嵌DSH是2.0拟接入目标，已实现的程序worker与原Stage/Capability底座沿用。”**

R7其余主链无需因R209再造服务、Capability RPC或Action层；外部执行器样本仍按其原路径归因。以上四主稿行号为本次读到的编辑态，主代理集成时若他人已修改需按原句重新定位。